Context-Oriented Programming Framework and Methodology for Robot Operating System

2021 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 17K00079
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Research Field: Computer system
• Research Institution: Shibaura Institute of Technology (2021); Kyushu University (2017-2020)
• Principal Investigator: Hisazumi Kenji 芝浦工業大学, システム理工学部, 准教授 (10380685)
• Project Period (FY): 2017-04-01 – 2022-03-31
• Keywords: 組込みシステム / コンテキストアウェアシステム / コンテキスト指向プログラミング

Outline of Final Research Achievements

The goal of this project was to develop ContextROS, a language and framework to support the development of environmentally adaptive robot software. As as results, we have developed (1) ContextROS, a COP environment for ROS, (2) PLAM, a COP execution environment that can preferentially switch layers when an exception occurs, (3) RTCOP, a COP language and execution environment targeting embedded systems, and (4) an extended state machine diagram that aware COP and embedded systems.

Free Research Field

組込みシステム

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

ConetxtROSによりロボットシステム開発デファクトスタンダードであるROSにコンテキスト指向プログラミング(COP)の概念を導入することができた。また、組込みシステムにCOPを導入した際における課題であった例外処理の処理方法を解決することが出来た。また、従来は難しかった組込みシステムにCOPを導入することが出来る開発環境と言語、実行環境を実現した。