2017 Fiscal Year Research-status Report
粘弾性特性を計測可能な触力覚ハイブリッドセンサシステムの開発
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17K00231
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| Research Institution | Gifu University |
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Principal Investigator |
川村 拓也 岐阜大学, 工学部, 准教授 (50313911)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 接触センシング処理 / 触感覚処理 / 触覚センサ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，人指先と同じように触感覚を認識可能な指先型触力覚ハイブリッドセンサシステムを開発することである．平成29年度の研究実施計画は，触力覚ハイブリッドセンサシステムの粘弾性特性評価装置を設計・開発することと，柔軟物の粘弾性を判別する接触センシング技術を開発することである．そこで本研究では，まず，微小駆動可能な圧電アクチュエータ等を用いたセンサ特性評価装置を設計・開発した．実験では，本装置を用いて，センサ素子を硬さの異なる三種類のゴムに押しつけながら，振幅約60μmの周期的な圧縮変形を与えたときのセンサ出力を取得した．その結果，センサ出力の変化量や振幅からゴムの硬さを判別できた．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
平成29年度は，微小駆動可能な圧電アクチュエータ等を用いて触力覚ハイブリッドセンサシステムの粘弾性特性を評価する装置を設計・開発した．しかし，センサ出力，柔軟物の硬さ，粘弾性の関係について，十分に検討するまでには至らなかったため．
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| Strategy for Future Research Activity |
平成29年度に開発した触力覚ハイブリッドセンサシステムの粘弾性特性評価装置や，シミュレーションにより，センサ出力，柔軟物の硬さ，粘弾性の関係について検討を進めていく．
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| Causes of Carryover |
平成29年度の研究では，すでに所有してした装置を改良して，当初予定より少ない額で研究する進めることができたため．今後は，新たな装置の設計・開発などに使用する．
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