Development of a hybrid sensor system comprising force and tactile sensors that can measure viscous and elastic characteristics

2020 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 17K00231
• Research Institution: Gifu University
• Principal Investigator: 川村 拓也 岐阜大学, 工学部, 特任准教授 (50313911)
• Project Period (FY): 2017-04-01 – 2021-03-31
• Keywords: 接触センシング処理 / 触感覚認識 / 触覚センサ

Outline of Annual Research Achievements

本研究では，CMC触覚センサに同量の変形を異なる時間で変形を与えるとき，変形時間ごとのセンサ出力に注目し，CMC触覚センサの変形速度がセンサ出力に与える影響について検討した．実験では，センサ素子に初期変形を与えた後，異なる複数の一定の速度でセンサ素子に変形を与えた．指定した変形量に達した後，同量の変形を与え続けた．そのときの力覚センサの値(FZ)と，CMC触覚センサの出力値(VR, VLC)を取得した．また，センサ素子をゴムに押し付け，複数の速度で矩形波状の繰り返し変形をセンサ素子に与えた．そのときのFZ，VR，VLCを取得した．以下に得られた研究成果を要約する．
1) 一定の速度以上でセンサ素子に変形を与える場合のみ，変形速度が速いほどVR ，VLCの変化量は大きくなり，一定の変形速度以上がセンサ素子の出力に影響を与えていることが明らかになった．
2) センサ素子に矩形波状の繰り返し変形を異なる時間で変形を与えたとき，2周期以降のセンサ出力の変化に違いがみられたことから，繰り返し変形時の変形時間がセンサ出力に与える影響が明らかになった．