2019 Fiscal Year Annual Research Report
A Study of Multi-Robot Control System with Mobile Agents Based on PSO
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17K01304
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| Research Institution | Nippon Institute of Technology |
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Principal Investigator |
神林 靖 日本工業大学, 先進工学部, 准教授 (40269527)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
滝本 宗宏 東京理科大学, 理工学部情報科学科, 教授 (00318205)
松澤 智史 東京理科大学, 理工学部情報科学科, 講師 (20385529)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 群ロボット / ロボット制御 / PSOアルゴリズム / 移動エージェント |
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| Outline of Annual Research Achievements |
PSOを用いる群ロボット制御のアルゴリズムの確認のためにRaspberry Pi3を搭載するロボットを開発した。Raspberry Pi3にはLinuxオペレーティングシステムが搭載されているので，われわれの移動ソフトウェアエージェントのパッケージを動作させた。新たに移動ソフトウェアエージェントのパッケージをPythonで実装した。8台のロボットをプロトタイプとして設計し製作した。8台というのは，PSOを実装する上で必要とされる最小限の要素数である。ハードウェアとしては前年度に製作したプロトタイプを改良することで，提案する群ロボット制御のアルゴリズムを実装できるロボットを製作できた。製作したロボットは，タミヤ製のトラック&ホイールセットと4速パワーギヤボックスを採用し，携帯機器の充電用のバッテリと単三電池を搭載し，制御はRaspberry Pi3 Model Bで行い，これにコンパスモジュール(HMC5883L)，GPS受信機(GYSFDMAXB)，モータドライバ(TA7291P)を接続している。目的とする耐久性や性能を考えると非力であることは否めないが，制御アルゴリズムの確認のためのプロトタイプとしても目的は達成できた。実用を見据えて将来的には，もう少し実用的なロボットを製作しなければならない。今年度の成果としては，権威ある学術論文誌に1篇，権威ある国際会議において，2編の論文を発表した。
前年度までに開発したエージェントプラットフォームに拡張性や効率面で問題があったため，新たに製作した。そのために，ソフトウェアの開発が若干遅れた。ロボットの設計製作は予定どおりに進めることができた。GPSデータの取得に問題があったので，データ取得の補正に努力した。基本アルゴリズムの確認はできたので，総合的に判断すると，おおむね満足できる結果と考えている。
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