2017 Fiscal Year Research-status Report
ドライバの親和性と受容性が高い自動運転車に向けた予測・制御ロジックの構築と評価
| Project/Area Number |
17K01305
|
|---|
| Research Institution | Seikei University |
|---|
Principal Investigator |
竹本 雅憲 成蹊大学, 理工学部, 准教授 (70437515)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
|
| Keywords | ヒューマンファクター / 運転行動 / ドライブレコーダ / ドライビングシミュレータ / 自動運転 / 交差点 / 交通事故 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は、人間が自然に行って理解できる安全な運転行動として教習所指導員の運転行動を基礎とし、自動運転システムとドライバとの親和性およびドライバの受容性が高い、予測・制御ロジックを構築して評価することを目的とする。
前年度までに、教習所指導員の実車両運転データを分析して、交差点右折時における規範的な確認行動シーケンス（確認の対象、確認の順序、道路基準位置に対応したおおよその自車位置を用いた確認タイミング）を定性的に表現した。今年度は、いくつかの種類の交差点（自車線側および対向車線側の車線数により定義）における運転行動データを計測する追加実験を実施した。そして、自動運転システムの予測・制御ロジックに適用できるよう、道路上の基準位置からのTTC（衝突余裕時間、Time To Collision）および実時間を用いて確認行動のタイミングを定量的なデータの分布により表現できた。また、確認時の車速に関しても、同様のデータ分布を得られた。
今年度は計画通りに研究を進めることができ、規範確認行動の実験および分析の成果について、日本人間工学会および自動車技術会学術講演会で口頭発表を行った。
さらに、次年度の研究計画である、自動運転の予測・制御ロジックの構築に向けて、規範確認行動と速度制御の実験結果と、実験後の教習所指導員へのヒヤリングをもとに、ロジックの基本構造を検討した。また、簡易的な自動運転プログラムを記述してドライビングシミュレータに自動運転を実装して、予測・制御ロジックの基本的な妥当性について検討した。
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
前年度までに作成した、交差点右折時における規範確認行動シーケンス（確認の対象、確認の順序、道路基準位置に対応したおおよその自車位置を用いた確認タイミング）について、自動運転システムの予測・制御ロジックに適用できるよう、特に確認タイミングを定量的なデータにより表現することを目指した。
交差点の大きさにより確認行動のとり方が変容する可能性があると考え、今年度は、いくつかの種類の交差点における右折時の運転行動データを記録する実車両実験を実施した。ドライブレコーダーと車両信号のデータを計測する機器を車両に装備し、実験参加者である教習所指導員には視線計測装置を装着させた。これにより、周囲の道路環境、ドライバの顔向きと視線、ステアリングとペダルの操作、および車両の速度と自車位置を記録した。
前年度の規範確認行動シーケンスにおける確認タイミングは、分析したデータ数が十分ではなかったため、定量的なデータで表現することが出来なかった。実験では、データ数を増やして信頼性を高め、道路上の基準位置からのTTCおよび実時間を用いて、確認タイミングを定量的なデータの分布により表現できた。また、今後取り組む、自動運転システムの予測・制御ロジックに向けて、確認タイミング（主に予測ロジックに対応）だけでなく、確認時の車速（主に制御ロジックに対応）もデータの分布により表現できた。
さらに、実験後には教習所指導員に対して確認時の考え方をヒヤリングし、その結果を参考にして、確認タイミングと確認時の車速に基づいた、自動運転システムの予測・制御ロジックの基本構造を検討した。
|
| Strategy for Future Research Activity |
研究は概ね計画通りに進んでいる。次年度以降は、自動運転の予測・制御ロジックを作成し、ドライビングシミュレータに自動運転車両を模擬実装して、評価・検証実験の実施を予定している。ドライビングシミュレータを用いた実験では、従来は、プログラムのコード記述などの実験準備を自前で行うことが多く実験開始が遅れる場合があった。次年度以降は、評価・検証実験の実施とデータ分析などに注力できるよう、実験準備に要する作業はシミュレータのソフト会社に委託する予定である。これにより、今後の研究を推進する予定である。
|
| Causes of Carryover |
今年度の交付決定額と実支出額の差分の主たる理由は、視線分析ソフトウェアを購入しなかった点にある。これは、所有する視線計測装置に対応したソフトウェアが、現行バージョンではウィンドウズのバージョンが古く、近いうちに最新バージョンに対応する予定であるという情報を得たためである。よって、今年度に予算計画を立てた分を次年度に繰り越す計画である。
|
Research Products
(2 results)
