2020 Fiscal Year Annual Research Report
Development of Collaborative Sediment Environment Survey Boat that Scan the Bottom in Waters Network
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17K01346
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| Research Institution | Yuge National College of Maritime Technology |
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Principal Investigator |
田房 友典 弓削商船高等専門学校, 情報工学科, 教授 (20321507)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 環境調査 / 水域ネットワーク / Zigbee / 底質調査 / 協調船 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は，災害や事件が発生したときの緊急の底質調査，大型船が運航できない港湾などの浅瀬，湖や河川等の底質調査を短時間かつ高精度で行うことを目的とする．平成29年度，新たに船体構造の設計と２隻の調査船の構築を行い，従来の調査船に比べて重量を半減した．また，複数隻の調査船と陸上との通信方法を検討し，１対多による水域ネットワークの構築をした．さらに調査船のモニタリングを行うソフトウェアの開発を行った．平成30年度は，開発したモニタリングソフトを用いて，山岳地帯の湖として御釜（宮城県刈田郡蔵王町）の底質調査を実施した．調査船はリモートコントローラーで適切に制御できたが，開発したモニタリングソフトは描画に遅延があり，調査船の動きとは一致せず，操船の支援を行うことはできなかった．令和元年度は複数隻の位置情報や環境情報が取得できるようにモニタリングソフトを改良し、研究実施計画の第1から第3までのステージに分け，アルゴリズムの開発に取り組んだが，実証実験が十分に行うことができなかった．
令和２年度，前年度開発したアルゴリズムによる実証実験を行い，指定した範囲の水域を自律制御によって航行することに成功した．また，複数隻の調査船による協調制御に取り組み，主船から位置情報を従船に送信しながら通信することで追従できることを実証実験によって証明した．追従しながら航行する様子は、陸上のモニタリングソフトから確認することができ，目的としていた海底調査における走査漏れのない測深を支援するシステム開発ができた.
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