2018 Fiscal Year Research-status Report
直感的な操作性を獲得した消化器内視鏡治療ロボットの開発
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17K01431
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| Research Institution | University of Occupational and Environmental Health, Japan |
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Principal Investigator |
久米 恵一郎 産業医科大学, 医学部, 准教授 (20320351)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 軟性内視鏡ロボット / 操作支援 / 内視鏡治療 / 力覚フィードバック |
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| Outline of Annual Research Achievements |
da Vinciの出現が腹腔鏡下手術のロボット支援を可能にしたが、消化器内視鏡治療の分野では現在もウイスキーの瓶の中で帆船を組み立てるような作業を強いられている。消化器内視鏡はオールインワン型であり、この仕様による視野の確保とデバイス処置の協調操作は限界を迎えている。
帆船も瓶から出して机上で組み立てれば容易となる。内視鏡治療も手技自体は単純な作業が大半であり、机上で行うかのように病変や臓器を手で支えながら切除・切開できれば、極めて容易となるのは想像に難くない。そこで、この協調操作を解体し、あたかもウイスキーの瓶の中から取りだしたような作業を可能とするマスタスレーブ型ロボットの開発により早期消化管癌をはじめとする内視鏡治療を容易化・短時間化・平準化することが本研究の最終目的である。
本年度は、昨年度までに開発した各種専用治療鉗子と操作装置を内視鏡操作支援ロボットに搭載して、豚胃を用いた胃癌仮想病変をロボット操作のみで完結可能となる操作とするのが目的である。開発した鉗子・操作装置について、高周波発生装置の通電による耐性試験やヒト消化管に挿入する際のオーバーチューブ内に挿入可能なコンパクトな構成にすることで、消化器内視鏡治療ロボットのプロトタイプを完成し、豚胃の胃癌仮想病変のをロボット操作のみで切除を完結させた。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度予定していた消化器内視鏡治療ロボットのプロトタイプを完成し、豚胃の胃癌仮想病変をロボット操作のみで切除を完結させた。コンソール内のロボット操作のみで治療の全工程を実施し、7病変合併症無く切除した。
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| Strategy for Future Research Activity |
治療は完結できたが、操作性の限界等改善すべき点課題もあり、非臨床モデルとしての完成度を高める改良を行う。
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| Causes of Carryover |
鉗子デバイスは改良を重ねて完成度を高めていくが、本体に組入れられるプロトタイプが出来上がりロボットに搭載して仮想病変の切除に至ったが、内視鏡本体との連動や屈曲時の応答性等に課題を残し、改良することとした。この改良に要する本年度使用予定の物品費のうち、改良点の抽出できない点の費用を来年度に繰り越した。
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