2019 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a novel gastrointestinal endoscopic robot enabling complete remote control of all operations
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17K01431
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| Research Institution | University of Occupational and Environmental Health, Japan |
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Principal Investigator |
久米 恵一郎 産業医科大学, 医学部, 准教授 (20320351)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 軟性内視鏡ロボット / 操作支援 / 内視鏡治療 / 力覚フィードバック |
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| Outline of Annual Research Achievements |
da Vinciの出現が腹腔鏡下手術のロボット支援を可能にしたが、消化器内視鏡治療の分野では現在もウイスキーの瓶の中で帆船を組み立てるような作業を強いられている。消化器内視鏡はオールインワン型であり、この仕様による視野の確保とデバイス処置の協調操作は限界を迎えている。
帆船も瓶から出して机上で組み立てれば容易となる。内視鏡治療も手技自体は単純な作業が大半であり、机上で行うかのように病変や臓器を手で支えながら切除・切開できれば、極めて容易となるのは想像に難くない。そこで、この協調操作を解体し、あたかもウイスキーの瓶の中から取りだしたような作業を可能とするマスタスレーブ型ロボットの開発により早期消化管癌をはじめとする内視鏡治療を容易化・短時間化・平準化することが本研究の最終目的である。
29年度～31年度で、それ以前に開発した内視鏡操作支援ロボットに、新たに開発した各種専用治療鉗子と操作装置を改良して一体化した消化器内視鏡治療ロボットを開発し、豚胃を用いた胃癌仮想病変をロボット操作のみで完結可能となる操作とするのが目的である
29年度に各種専用治療鉗子（ナイフ鉗子・把持鉗子・注射穿刺システム）とその操作装置をほぼ完成した。30年度にこれらを内視鏡操作支援ロボットに搭載すべく改良し、消化器内視鏡治療ロボットプロトタイプを完成し、豚胃の胃癌仮想病変の切除術をロボット操作のみで切除を完結させた。しかし、操作可動域が小さく操作に難渋することもあり、この問題点を解決を目指したナイフ鉗子装置の１つを31年度に開発した。
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