2019 Fiscal Year Annual Research Report
Development of an assistive instrument for upper lib with three-linkage type parallel mechanism
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17K01559
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
寺田 英嗣 山梨大学, 大学院総合研究部, 教授 (40262646)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
牧野 浩二 山梨大学, 大学院総合研究部, 准教授 (60560159)
石田 和義 山梨大学, 大学院総合研究部, 准教授 (70324176)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 3リンク / パラレルリンク / くさび / ソレノイド / 姿勢保持機構 / アシスト装具 / 上肢 / 介護機器 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
実際に上肢に装着して介護作業の一つである「体位交換」作業をモデル作業として，その動作を積分筋電位の値で比較した結果，上腕部で平均１７％の筋電位低下が見られた．
これは体位交換時にかかる筋力負荷を低減していることを定量的に示すことができた．更にこの機構は従来にはない構造から構成されていることから，特願２０１９－１５４０９９（２０１９．８．２６出願）として特許出願を行うとともに国際特許出願するためにＪＳＴに申請した．また姿勢保持機構の特性について実験的に検証し，特にロック片と案内部のすきま量と発生トルクの関係がシミュレーション結果と同様の性能が得られることも確認した．すきま量が狭くなるに従い発生トルクが増大し，０．０５ｍｍの際に最大発生トルク０．８Ｎｍであることも確認した．なお０．０５ｍｍよりも狭くなると急激に発生トルクは減少することも確認された．またこの成果についてもＩＦＴｏＭＭ主催の国際会議ＭｅＴｒＡｐｐ２０１９において発表するとともにＭｅｃｈａｎｉｓｍ ａｎｄ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｓｃｉｅｎｃｅシリーズ７９巻のＲｅｃｅｎｔ Ａｄｖａｎｃｅｓ ｉｎ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍｓ， Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎｓ ａｎｄ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓに掲載された．
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