2019 Fiscal Year Annual Research Report
Study on Construction of High Accuracy Point Cloud Map for Mobility Scooter
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17K01581
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| Research Institution | Shibaura Institute of Technology |
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Principal Investigator |
廣瀬 敏也 芝浦工業大学, 工学部, 准教授 (40419114)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊東 敏夫 芝浦工業大学, システム理工学部, 教授 (70707695)
大倉 典子 中央大学, 理工学研究所, 客員研究員 (00317364)
平川 豊 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (90407221)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 自動運転 / 高齢者 / 障がい者 / シニアカー / 環境マップ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
近年、自動車の自動運転化が検討され、ドライバの操作が一切不要な完全な自動運転の実用化が期待されている。しかし、自動運転の実用化は高速道路で走行する自動車から始まって一般道へと展開され、最も自動運転が必要とされる高齢者や障がい者が使用する住宅街では最後になると予想される。高齢者の住宅街での移動はシニアカーを利用するため、自動車で実用化される高価な技術をそのままシニアカーに適用することは困難であり、また、自動運転に必要な認識・制御技術や環境マップは、道路交通が前提となった仕様のため、より複雑な生活道路での自動運転に不十分なものになる。そこで本研究は、生活道路でシニアカーを安価に自動運転化する自動運転セットボックスを開発提案し、高齢者や障がい者の自動運転利用の早期化を目指す。
2019年度は、（1）カメラとレーザレーダによる環境データの計測、（2）自動運転セットボックスによるシニアカーの自動運転の試験走行を実施した。（1）のカメラとレーザレーダによる環境データの計測では、シニアカーによる自動運転のデモ走行を実施するために2018年度までの成果を活用し，芝浦工業大学豊洲キャンパスから近隣のビルまでの高精度３Dマップの構築を行った．（2）のシニアカーの自動運転では，高精度３Dマップおよびレーザレーダの情報をもとにシニアカーの自動運転を実現するハードウェアを搭載し，芝浦工業大学豊洲キャンパスから近隣のビルまで自動運転の試験走行を実施した．
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