2019 Fiscal Year Annual Research Report
A Study of A Removable Omnidirectional Automotive Mechanism using A Manual Wheelchair for Movement Efficiency In Narrow Space.
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17K01607
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| Research Institution | National Institute of Technology, Kumamoto College |
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Principal Investigator |
永田 正伸 熊本高等専門学校, 拠点化プロジェクト系地域協働プロジェクトグループ, 教授 (40370051)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 車いす / 全方向移動 / 球体輪 / アタッチメント / 着脱式 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
実施期間を通して、本研究の研究課題である下記２点について、以下の成果が得られた。
（１）手動式車いすへの全方向移動機構のアタッチメント機構の開発：介助者なしに使用者自ら着脱可能アタッチメント機構として、作成する移動機構に乗り上げる方式を採用し、１次試作機による実証実験によるその有用性を確認した。当初予想した、乗上げの際の移動機構の固定については、モータ駆動機構の構造により、特に固定する必要がなく、また、乗上げ後の車いすの移動機構への固定についても、車いすに付属の通常の駆動輪のブレーキを用いることで十分対応可能であることを確認した。
（２）非駆動輪を持つ全方向移動制御方式の確率：通常の全方向移動機構に対して、本研究での全方向移動では、２つの球体の全方向移動輪と車いすの前輪キャスターの計４輪を考慮した制御を行う必要がある。この制御方式に関し、運動学的解析から球体輪の速度と車いすの速度および回転角が一意に関係づけられることを定式化することにより、球体輪の単純な速度制御のみで全方向移動が可能であることを示し、実験により実証した。
最終年度では、国際学会での講演発表（ACIT2019）、１次試作による実証実験を行い、そこで得られた成果を元に、より実用化を指向し、最大移動速度0.1m/s、耐荷重80kg、リチウム電池および小容積制御装置（Arduino採用）搭載の２次試作機を製作し、駆動実験を行った。なお、２試作機の製作において、昨今の人手不足の影響から外注先での製作が遅れ、該当試作機を用いた実証実験が実施出来なかったため、今後、進める予定である。
一方、研究成果の実用化の観点から、特許出願、イノベーション・ジャパン2018への展示、福祉機器関連企業３社への共同研究の打診等を行い、また、現在、A-STEP2020への申請を準備中である。
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Research Products
(1 results)
