2017 Fiscal Year Research-status Report
幾何的特徴を用いない視覚制御のための非線形性を考慮した基底生成
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17K06227
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| Research Institution | Shinshu University |
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Principal Investigator |
酒井 悟 信州大学, 学術研究院工学系, 准教授 (90400811)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 機械力学・制御 / モデリング / 視覚 / 油圧ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
過去の研究代表者が提案した視覚制御系は，視覚対象に依存する幾何的特徴を定義する必要が無いため汎用性が高く，かつ①動的な対象に対して②オクル―ジョン効果が有る場合③安定性（既存のシステム同定・線形補償器設計ツールの適用可）を達成する．しかし従来の基底を用いると，入出力線形性が低くなり，既存のシステム同定・線形補償器設計ツールが適用不可という問題が生じ得る．
そこで動画像である出力ではなく入出力関係を評価し，高い入出力線形性を達成する新しい基底の生成法を提案して，視覚制御系全体のシステマティックな設計法を確立することを目的として，次の[S1][S2-2]を実施した．
[S1] 従来の基底を用いると，入出力線形性が低くなる対象に対して，高い入出力線形性を達成する新しい基底の生成法を提案して，視覚制御実験にて有効性（既存のシステム同定・線形補償器設計ツールが適用可）を実験的に示した．
[S2-2] 行列空間を前提とした[S1]の手法を直接応用せず，精度向上のため，多項式空間を前提に再構築してから応用する．具体的には，連続体に依存して定義する幾何的特徴（例：水面）を多項式空間の１点に対応させて，高い入出力線形性を達成する多項式基底を生成して物理情報が未知な連続体（例：余震or施工中の水槽・橋梁）シミュレータ構築（システム同定）にて有効性を実験的に示した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
[S1]の一部（入出力線形性が低い対象についての基底生成についての仮定の緩和と既存手法との比較）は作業中である一方，[S2-2]物理情報が未知な連続体（例：余震or施工中の水槽・橋梁）の振動を再現するシミュレータ構築について，予定よりも早く実施することができた．
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| Strategy for Future Research Activity |
[S1]の一部（入出力線形性が低い対象についての基底生成について，仮定の緩和と既存手法との比較）を最優先する．
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| Causes of Carryover |
[S2-3]新しいBus規格の幾何的特徴を用いないリアルタイム視覚制御装置の開発に関して，納期がわずかに年度を過ぎたため．
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