A Basis Generation for Nonlinear Visual Feedback without Geometric features

2019 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 17K06227
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Research Field: Dynamics/Control
• Research Institution: Shinshu University
• Principal Investigator: SAKAI Satoru 信州大学, 学術研究院工学系, 准教授 (90400811)
• Project Period (FY): 2017-04-01 – 2020-03-31
• Keywords: 視覚 / モデリング / 制御 / 油圧ロボット

Outline of Final Research Achievements

For a visual feedback without geometric features, this study suggests to apply a new basis made by an optimization problem to improve the input-output linearity on matrix space or polynomial space, and so on. The validity is confirmed by the experimental feedback for non-planar sloshing.

Free Research Field

機械システムの力学と制御

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

現在もスロッシングは鋳造ライン，タンカー，液体ロケットなどに存在する重要な対象である．最近では原子力発電所の災害・事故の直後に想定される余震によるスロッシングは，設計段階とは異なる未知の境界条件のもと，許容不可能な大きなリスクである．提案法の応用範囲はスロッシングに限定されず他の連続体を含む．特に，設計段階とは異なる未知の境界条件のもと，物理パラメータ同定が不要な連続体形状応答シミュレーションも可能である．