2017 Fiscal Year Research-status Report
Discrimination of ill-conditioned satellites in GNSS positioning
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17K06248
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
坪内 孝司 筑波大学, システム情報系, 教授 (80192649)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊達 央 筑波大学, システム情報系, 准教授 (50531985)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 衛星測位 / 自律移動ロボット / 搬送波位相測位 / 移動ロボットの自己位置推定 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の第1年度である平成29年度の研究実績としては，1.日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門講演会2017において，「GNSS 搬送波位相測位における観測データのみを用いた信頼性判別」と題する講演発表を行ったこと，2.前記1.の講演発表の実験の前提として仮説に対する理論的な裏付けを得るための考察を行い，その結果，必ずしもこの仮説が成り立つとは限らないことを示したこと，3. そのため，GNSS測位衛星が不可視であることを知るための，別手段を考察していること，の3点である．
1.は，不可視衛星の電波は，GNSS受信機へマルチパスによって到来しているので，搬送波位相測位による測位解の求解時にマルチパスによる搬送波位相の偏波方向の変化と測位解誤差の出方に相関があり，求解時の整数値バイアスを人為的に変化させるとその値によって，測位解の真値に近づくことがあるのではないかとの仮説をたて，これを実験的に調べたものである．2.は1.の結果で，整数値バイアスを人為的に変化させても真値に近い値が得られるとは限らない場合があったため，求解アルゴリズムを精査し，1.に基づく仮説は必ずしも成り立たないとの結論を得た．そこで，3.として，移動ロボットにGNSS受信機を搭載して測位を行いつつ，マップによる環境も既知であるとして，GNSSによる測位解を一旦ロボットの仮説位置とし，マップによる自己位置推定を行ったとき，パーティクルフィルタによりそれが淘汰されるか否かによって，その測位解がマルチパスの影響を受けて誤差が大きかったかどうかを弁別する手法を考案した．この手法を実際に実装し実験することを第2年度で行うこととした．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
研究実績の概要で記したもののうち，1.は本研究の申請時に予備実験として行っていたものからの延長であった．しかし，実験結果において，顕著な効果が確認できなかったため，本研究の申請内容を実施するためにも，この結果に対する考察を行うことを優先したために，申請内容の実施着手には時間を要し，申請書第1年度の計画からはやや遅れが生じた．
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| Strategy for Future Research Activity |
研究実績の概要で記した3.は，その2.の考察時に想起されたもので，申請書にも記さなかったあたらしいアイデアである．申請書第1年度の計画の実施を早急に行い，同時に，新しいアイデアも実装して，比較検討を行う．
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