制御目標値削減による多関節ロボットの操作物接触順応法の開発

2021 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 17K06256
• Research Institution: University of Toyama
• Principal Investigator: 関本 昌紘 富山大学, 学術研究部工学系, 講師 (40454516)
• Project Period (FY): 2017-04-01 – 2023-03-31
• Keywords: マニピュレーション / 接触作業 / 適応 / 作業座標制御 / 冗長自由度

Outline of Annual Research Achievements

ロボットアームによるバルブ開閉作業では，ねじピッチの不確かさによる制御目標値と実際の送り量の不一致が，ロボットに過度の駆動力を生じさせる．本研究は，このような接触操作時の位置誤差制御問題に対し，制御目標値の一部を削減し，零空間内のアーム姿勢（冗長自由度）の動的遷移を用いた解決法の確立を目的とする．本年度の研究実績を以下に示す．
追加テーマとした接触順応を効果的に発揮する関節柔軟化手法の実施に向けて，実験装置の調整を行った．また，逆可動性を高めたときに望ましい挙動を得る適切な関節粘性について，開発した動力学シミュレータを用いて調査した．

Current Status of Research Progress

4: Progress in research has been delayed.

Reason

追加検討することにした，接触順応の効果的な発揮を期待できる関節柔軟化手法について，十分な実機検証を行えなかったため．

Strategy for Future Research Activity

追加テーマの実機検証実施後，当初の研究計画の残りを推進する．具体的には，逆可動性を高めたときに望ましい挙動を得る適切な関節粘性，手先接触力への影響の調査，逆可動性を高めた順応実験，および提案手法による接触順応動作の動力学的な安定性解析を行う．

Causes of Carryover

接触順応実験・研究成果発表に遅れが生じたため，費用に残りが生じた．これらの実施に使用する．