2018 Fiscal Year Research-status Report
安全性と操作性を考慮に入れた自走・介助式全方向移動車いすの誘導制御
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17K06283
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| Research Institution | Gifu National College of Technology |
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Principal Investigator |
北川 秀夫 岐阜工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (80224955)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 車いす / 全方向移動 / ユーザーインターフェース / 誘導制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
超高齢社会においては，日常生活で介護を必要とする高齢者及び加齢による障害者の増加が不可避である．申請者らは，屋内環境での移動，ベッドへの幅寄せ，作業を行いながらの横移動等に有効な全方向移動車いすの開発を行っている．しかし，人や障害物との衝突をいかに安全かつ自然に回避するか，介助者が車いすを押して動かす際にいかに意図通りの全方向動作を実現し，障害物回避と組み合わせるかといった点に課題が残っている．特に，ドア等の狭所通過時には，操作者（搭乗者または介助者）の意図に反する動作が生成されてしまう問題がある．
本研究ではこれらの課題を解決し，搭乗者にとっても介助者にとっても安全で，かつ操作性の良い全方向移動車いすを開発することを目的とする．
測域センサ(レーザ式全方向距離センサ)で計測した周囲の距離データに基づいて，速度指令ジョイスティックのインピーダンスを変化させるが，今年度は特にその最適化を行うため，小型全方向移動ロボットを使用し，多くの被験者による操作実験を実施して，その結果を主観的に評価していただいた。複数のコース設定に対して，複数のフィードバック則を適用し，それぞれについて操作感の評価をアンケート形式で回答するものとした。
特に狭所の通り抜け時の操作実験においては，被験者によって好みのインピーダンス特性が異なるため，必ずしも単一の最適値を導出することが望ましいとは言えない。また，慣れによって好みのインピーダンス特性も変わってくるため，今後は加速度センサのデータも含めて解析を継続する必要がある。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
小型全方向移動ロボットを使用した実験システムを構築し，実際に誘導制御を実現することができた．さらに，その操作性について複数名の被験者による評価実験を実施することができた．
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は今年度実施した全方向移動ロボットによる評価実験を継続して，インピーダンス特性の最適化を進めるとともに，実際に車いすを使用した実験も実施し，動作確認及び被験者の操作感の評価を実施する．
さらに，実際に想定される使用環境を模擬したコースを設定し，誘導制御の有効性についての評価実験を実施する．
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| Causes of Carryover |
購入予定品の価格上昇により当該年度の予算で購入することができなかったため、次年度（2019年度）4月に次年度予算と合わせて購入することとなった。不足額は２万円程度であったので，翌年度分の予算への影響はほとんどない．
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