Constrained control based on optimal resets of the controller state

2020 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 17K06497
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Research Field: Control engineering/System engineering
• Research Institution: Hiroshima University
• Principal Investigator: Wada Nobutaka 広島大学, 先進理工系科学研究科(工), 教授 (50335709)
• Project Period (FY): 2017-04-01 – 2021-03-31
• Keywords: モデル予測制御 / 状態リセット / 外乱抑圧 / 最適サーボ

Outline of Final Research Achievements

I have developed novel control algorithms which utilize state resets to enhance tracking performance and/or disturbance attenuation performance under state/input constraints. The effectiveness of the methods have been evaluated by experiments of a torque control problem of a permanent magnet synchronous motor and a collision avoidance assistance control problem of a vehicle.

Free Research Field

制御工学

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

本研究により，外乱抑圧性能やロバスト性の向上など，リセット制御に関する新たな可能性が拓かれた．また，本研究では，制御対象のクラスは線形システムあるいは線形時変系について検討を行ったが，ここで構築したリセット制御手法は，非線形システムやハイブリッドシステムに対しても拡張出来ると予想される．そのため，広いクラスの拘束システムに適用可能な，体系的リセット制御論の確立に寄与出来るものと予想され，その学術的意義は大きいと言える．また，提案法は，極めて短いサンプル周期での実機実装が可能であり，実用上の意義も大きい．