2018 Fiscal Year Research-status Report
Development of control algorithms for underwater cooperative task using multi ROVs
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17K08029
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| Research Institution | Iwate University |
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Principal Investigator |
三好 扶 岩手大学, 理工学部, 准教授 (10392193)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 協調動作 / 協調制御 / ROV / 自律姿勢制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度実施計画では、２台のROVによる協調動作を獲得するよう、各機体制御系が有するアルゴリズムから、相補関係となるパラメータの選定と、これによる協調制御系を構築することを目的とした。
この目的を実施するうえで、本年度は２つの協調制御系の構築を試行した。１つ目は２次元平面内での移動が可能な柔軟伸縮機構を有したロボットアーム（以下、FLSAM）と任意の着底姿勢を維持する多脚水中ロボット（以下、RASOL）を用いた。FLSAMの姿勢変更にともなう外乱を、RASOLが自律姿勢制御することで、FLSAMの移動する平面を維持する制御系である。
もう１つは、５自由度水中ロボットアームを搭載したROVを用い、アーム部の姿勢変更に伴う外乱をベースユニットとなるROVが自律姿勢制御することで、対象物を把持可能にする制御系である。したがってROV操作者は対象物把持作業に集中し、機体姿勢制御は自律化される、協調制御系となる。
両制御系とも、ベースユニットとそのオプションユニットとして組合せ、双方の制御パラメータはホストPCとのみ通信することとした。これによりベースユニットとオプションユニットば任意に変更が可能となり、機体制御のためのパラメータ推定や設計変数変更を必要としない制御系を構築することができた。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
理由：本研究の成果を原著論文（査読付）として成果発表した。
Tasuku Miyoshi他2名：A novel seabed surveying autonomous underwater vehicle with spatial control system for managing fishery resources by a video-transect method, Journal of Aquaculture & Marine Biology, 7(4), 206-211, 2018
Tasuku Miyoshi他1名：Postural control in the pitch direction using flexion angles of the root and fin tip of the pectoral fin in Mobula Japanica, Journal of Aero Aqua Bio-mechanism, 8(1), 2019
また６月に開催されるROBOMECH2019（広島）にて成果発表する。以上から、計画は概ね順調に推移していると判断した。
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| Strategy for Future Research Activity |
2017、2018年度は、ベースユニットとオプションユニットによる協調制御系を構築してきたが、2019年度は異なる機能を有するベースユニット２台を用い、互いの作業を干渉することのない協調作業の実施を可能にするような協調制御系の構築を目指す。ここでの協調制御系は協調作業としてのストーリーが最も重要となるため、このストーリに相当する部分はホストPCにて準備し、各ROVを制御するクライアント間は相互のパラメータを持たないことで、見かけ上は各ROVが独立して作業しているような制御系の構築を目指す。
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