2019 Fiscal Year Annual Research Report
Development of control algorithms for underwater cooperative task using multi ROVs
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17K08029
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| Research Institution | Iwate University |
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Principal Investigator |
三好 扶 岩手大学, 理工学部, 准教授 (10392193)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 協調動作 / 協調制御 / ROV / 自律姿勢制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
最終年度は、異なる機能を有するベースユニットを複数用い、互いの作業を干渉することのない協調作業の実施を可能にするような協調制御系の構築を目指した。
ここでの協調制御系は協調作業としてのストーリーが最も重要となるため、このストーリに相当する部分はホストPCにて準備し、各ROVを制御するクライアント間は相互のパラメータを持たないことで、見かけ上は各ROVが独立して作業しているような制御系の構築とした。
その結果、互いの位置情報を持たないため、搭載した単眼視では衝突あるいは離れすぎるなどの課題を解決することができなかった。そこで、さらに観察だけを行うROVを同時に稼働させることで、物体を同時に把持することを可能にするアルゴリズム開発に成功した。
しかしながら実海域等での運用を考えるには、更なる研究開発が必要であり、引き続き研究を継続する。
なお、研究成果は現在論文投稿中であることを附記する。
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| Remarks |
研究成果は現在、投稿（査読）中となっている。
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