2019 Fiscal Year Annual Research Report
Development of a support robot for safely performing dental implant surgery with an infrared navigation system
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17K11805
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
田中 宏佑 九州大学, 歯学研究院, 共同研究員 (80792895)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大内田 理一 九州大学, 大学病院, 助教 (20325468)
小栗 晋 九州大学, 先端医療イノベーションセンター, 学術研究員 (10756919)
橋爪 誠 九州大学, 先端医療イノベーションセンター, 名誉教授 (90198664) [Withdrawn]
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | ロボット支援手術 / ナビゲーション手術 / 歯科インプラント学 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
研究目的は，歯科インプラント手術をより安全に行うための歯科インプラント手術支援ロボットの開発である.手術部位の動きに対し，赤外線を用いた歯牙固定によるリファレンスおよびマーカーによって位置変動を検知し，術前CT上のインプラント設計ポジション通りにインプラント床形成を行う歯科インプラント手術支援ロボットの開発である.産業用ロボットでは，現在生産ラインにおいて高価な高精度基盤に備え付けた盲目的な作業のみならず，カメラ等で対象物の位置を検知して作業や検品が行われている.いわゆる「眼」を持ったロボットが活躍している.歯科インプラント手術は前者の画一的大量生産的盲目的アプローチでは行えず，１症例１症例各々症例に応じた，いわばオーダーメイドの手術である.そこでロボットを応用するにあたり後者の「眼」を持たせる事が必要不可欠である．すなわち高精度なロボットのみでは施術は不可能で，高精度なナビゲーションシステムが必要不可欠である．対象物（術部）動きにリニアに追従し，また高精度な設計を容易に行えるシステムを有する事が前提条件である．これにより，インプラント手術の安全性の向上や術後の補綴治療の予知性を高めることに貢献出来る．本年度はこのナビゲーションシステムにおいて,試作機のシステムの特許申請も行い,九州大学病院倫理委員会の承認を得て臨床応用数も伸び,ソフト,ハード面でも成熟してきたため,まずこのシステムを改良し,PMDAクラスIIの認証取得用の高精度ナビゲーションシステムとして完成した.今後はこのシステムをベースにアーム装着型ロボットの試作をおこなって行く予定である.
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