2022 Fiscal Year Annual Research Report
A Five-figered Myoelectric Prosthetic Hand Based on a Dual-arm Task Model and Its Application to Prosthethic Prescription Support
| Project/Area Number |
17K12723
|
|---|
| Research Institution | Okayama University |
|---|
Principal Investigator |
芝軒 太郎 岡山大学, 自然科学学域, 准教授 (70711290)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2023-03-31
|
| Keywords | 双腕協調動作 / 作業モデル / 運動情報 / 識別補助 / 運動機能評価 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，前腕の姿勢変化などの静的な運動情報と上肢全体の動作を含む動的な運動情報を同時に用い，双腕動作の状態を推定可能なモデルを開発した．これにより，一方の情報を用いた場合よりも操作者の作業状態を正確に推定できるようになり，その状態に合わせた作業の補助を実現可能となった．実験では，筋電義手を模擬した小型のロボットハンドを開発し，簡易作業アームに搭載することで双腕動作を含むテレオペレーション作業を実施させた．結果より，提案モデルに基づく識別補助により右前腕に装着した電極から計測した筋電位信号を用いて精度良く手先の動作を識別できるとともに，両腕に装着した慣性計測装置から得た加速度信号により簡易作業アームを操作し，物体を把持・解放するなどの協調作業を実現できることを明らかにした[2023 8th International Conference on Control and Robotics Engineering (ICCRE 2023)]．現在，義手に装着したカメラから得た環境情報を，物体認識モデルに基づく物体検知結果から推定するモデルを開発することで作業の状態のみならず作業環境を推定できるモデルを提案している．また，身体運動の評価を可能とするため，動画像から骨格追跡モデルに基づき推定した各肢の位置・姿勢情報，身体に装着した慣性計測装置などのセンサから得られた生体信号などをリアルタイムに描画し，それら情報から抽出した運動評価のための特徴量を評価指標として呈示可能なシステムを開発した[2023 27th International Conference on Information Technology (IT2023)]．その他，筋電義手などに用いる触覚フィードバックモデルの提案などを行った．
|
Research Products
(4 results)
