SS超音波を用いた人・ロボットの屋内位置情報計測・蓄積システム

2018 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 17K12760
• Research Institution: Iwate Prefectural University
• Principal Investigator: 鈴木 彰真 岩手県立大学, ソフトウェア情報学部, 講師 (10609423)
• Project Period (FY): 2017-04-01 – 2020-03-31
• Keywords: 通信処理 / 測位データ

Outline of Annual Research Achievements

洗濯，炊事，介護などの人間の共生を目的とした自律移動(自分で考えて行動する)ロボットの研究が注目されている．人とのコミュニケーションを自然かつ円 滑に行うためには，それぞれが近すぎることによって生じる圧迫感や，遠すぎることによる疎外感を感じることなく，適切なタイミングで会話に割り込み，人に合わせてロボットの位置や姿勢，ハンドの高さを調整する必要がある．
スペクトル拡散(SS)超音波は雑音に強く，複数の送信・受信をリアルタイムに識別して位置計測ができる．したがって，複数の人，ロボットの3次元位置座標が同時に取得できる．さらに，電波や赤外線などに比べ速度が遅いため容易に広範囲の高精度計測が可能である.
本年度は，位置情報取得・蓄積システムにおけるSS超音波測位にむけたソフトウェア制作を行った．SS測位のデータの送受信テストにおいて，これまで超音波信号そのものをPCに送ることを実現したが，本年度の研究では測位結果を送信する方法について，主にデータ送信速度の観点から再検討を行い，ソフトウェア開発を行った．
結果，8bitごとの通信で限定的ながらシリアル通信を用いて測位基板とのデータのやりとりが可能となった．
さらに，クラウドのIOT機能によるデータのやり取り方法について調査した．

Current Status of Research Progress

4: Progress in research has been delayed.

Reason

測位データの送信において，これまでの超音波信号そのものの通信と通信速度が変更となることから，信号処理のためのソフトウェア開発を新たに行うことになり，そのための時間を要している．
また，研究協力者の確保が思うようにいかず，遅延の原因となった．

Strategy for Future Research Activity

実験結果を得ることを第一の目標とし，当初計画に加え研究の協力者さらに増員し，
3人の研究協力者とともに研究を進めていく．
また，その結果を今年度は発表することを目指す. 昨年度はドローンによる超音波測位の研究も同時に進めており，これによって得られたハードウェアに関する知識を流用し，遅れを取り戻す.
最終的には複数のロボットによる測位データの取得を可能とする．

Causes of Carryover

当初研究計画が大幅に遅れており，購入物品に変更が生じたため，
次年度に使用額に変更が生じた．