2019 Fiscal Year Research-status Report
SS超音波を用いた人・ロボットの屋内位置情報計測・蓄積システム
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17K12760
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| Research Institution | Iwate Prefectural University |
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Principal Investigator |
鈴木 彰真 岩手県立大学, ソフトウェア情報学部, 講師 (10609423)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2021-03-31
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| Keywords | 超音波測位 / ドローン |
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| Outline of Annual Research Achievements |
洗濯、炊事、介護などの人間との共生を目的とした自律移動(自分で考えて行動をする)ロボ ットの研究が注目されている。人とのコミュニケーションを自然かつ円滑に行うためには、それ ぞれが近すぎることによって生じる圧迫感や、遠すぎることによる疎外感を感じることなく、適 切なタイミングで会話に割り込み、人に合わせてロボットの位置や姿勢、ハンドの高さを調整する必要がある
そこで，生活支援を行うためのロボットの行動を知能化するために必要な，精度の高い 3 次元位置情報 計測・蓄積システムを構築し，その有用性を検討する予定で研究をすすめている．周囲の雑音に対して頑健なスペクトル拡散通信(SS:Spread Spectrum)方式を超音波に導入し，精度5[cm]以内で 3 次 元データを取得し，システムに蓄積することを目指している．
これまでに，情報の蓄積データベースを構築した．また，コミュニケーションのための超音波測位システムを提案し，システムの製作を行ってきた．
本年度は測位システムを完成し，コミュニケーションに用いる超音波測位を実現させた．コミュニケーションロボットとしてより近づくことによって圧迫感や危険度を感じやすいドローンに着目し，ドローンにおいて高精度で測位ができるかについて確認した．縦3000mm，横4000mmの測位環境で実験を行い，ドローンの影響を受けない場合は10cm程度の精度が得られた．
研究の成果は，応用先を変えているもののドローンにおける測位誤差について発表した．3月に情報処理学会全国大会において「超音波測位装置を用いた非GNSS環境下における暗所壁面スキャニングシステムの提案」と題して発表した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
昨年度までに，超音波測位を実現させるために時間を要した．本年度は進展があったものの，遅れを取り戻しきれていない．また，ドローンによる測位においてより精度を高めるための工夫を必要としており，現在も実験を続けている．
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| Strategy for Future Research Activity |
今年度においては，コミュニケーションロボットと人との測位を実現させ，
人とロボット間の会話における疎外感や危機感について，実験的検討を行う．
また，ドローンを用いた超音波測位システムについて，国際会議での発表を予定している．
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| Causes of Carryover |
測位システム製作に関する研究の遅れにより，発表時期のずれが発生している．
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