2019 Fiscal Year Annual Research Report
A Study for Learning of Robotic Tool Use by Logging of Human Motions
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17K12761
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| Research Institution | Chukyo University |
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Principal Investigator |
秋月 秀一 中京大学, 工学部, 助教(テニュア) (40796182)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | 機能認識 / 日用品理解 / ピッキング / 把持 / 動作ロギング |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究プロジェクトの目的は，生活支援ロボットによる物体操作タスクの実現を目指し，日用品の3D形状にその使用方法を記述した，形を持った日用品の取扱説明書を生成することである．
最終的な目標は，人が日用品を使うようすを色距離データの動画像としてセンシングし，どの部分をどのように使用したのかという動作履歴を日用品の形状にマッピングする手法（これを動作ロギングと呼ぶ）を提案することである．
前年度では，動作ロギング自体の開発に取り組んだ．本研究で提案する「形を持った日用品の取扱説明書」のプロトタイプとしてTactile loggingと呼ぶデータフォーマットを提案した．Tactile loggingは物体の操作履歴を，物体の形状に時系列的に記述するユニークなデータフォーマットであり，これを参照するだけでロボットシステムは物体の把持位置やストロークなどの操作方法を実行することが可能となる．今年度は，日用品の利用方法認識システムの高度化アルゴリズムの提案と実証システム開発を実施した．日用品の利用方法認識システムの高度化では，入力されるタスク（道具を使って実現したい動作）に応じて物体の把持すべき位置や対象物と作用すべき位置を変更可能な認知システムを提案し，国際会議，及び学術論文として発表した．実証システム開発では，Tactile loggingを利用したロボットによる日用品動作生成・および日用品操作実現を目的とし，ロボットピッキングシステムの設計・製作を行なった．
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