人の学習能力を利用したイン・ハンド・マニピュレーションのためのモデルレス操り戦略

2019 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 17K12765
• Research Institution: 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群)
• Principal Investigator: 山脇 輔 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群), システム工学群, 講師 (20546171)
• Project Period (FY): 2017-04-01 – 2021-03-31
• Keywords: ゆらぎ / ノイズ / 学習

Outline of Annual Research Achievements

昨年度，教示軌道がノイズに対して脆弱であることが実験的に判明した．そこで特にノイズの発生が顕著であった把持力教示装置の改良について検討した．従来機構では平板を人の指先で押し付け，その力をロードセルにより計測し，それを把持力としていた．しかし，対象物を操りながら教示すると平板上を指先が滑り，計測値にノイズが生じる問題点があった．そこで操り中に指先が移動しないように計測領域をボタン形状とした把持力教示機構を製作した．本機構は，人の指先で押しつけるボタンとそれをロードセル上で支持するカバーから構成される．提案機構は，従来機構と比較して計測領域を限定することを特徴としている．

提案した把持力教示機構と従来機構との計測性能について比較実験を行った．その結果，従来機構では計測領域が広いため，人の指が押す場所によって計測値にばらつきが生じることが分かった．一方，提案した把持力教示機構は，従来機構と比較して計測領域が狭いため，計測値にばらつきは小さく，またノミナル値に近い計測結果が得られることが分かった．今後，提案機構をロボットハンドへ取り付け，教示中のノイズについて比較検討する予定である．

また学術講演会や研究会に参加し，資料収集するなど，最新の研究動向についての把握に積極的に努めている．

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

教示軌道のノイズに対する脆弱性について検討し，それを改善するために教示装置の改良を行ったためである．また当初発表予定であった講演会が新型コロナウイルスの流行により中止されたため，成果発表が遅れている．

Strategy for Future Research Activity

教示軌道の生成法について引き続き検討するとともに成果発表を行っていく．

Causes of Carryover

新型コロナウイルスの流行により，発表及び聴講予定の研究会が中止になり，参加費等の余剰が生じた．今後，別の研究会にて発表及び聴講するための参加費または旅費として使用する予定である．