2018 Fiscal Year Research-status Report
自動走行車両システムの作動状態を人に伝えるためのロボットアクション
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17K17997
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| Research Institution | Toyama Prefectural University |
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Principal Investigator |
増田 寛之 富山県立大学, 工学部, 講師 (50586336)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2020-03-31
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| Keywords | ロボット / 自動走行制御 / ロボットインタラクション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
H30年度は，「危険感の指標に基づいた注意を促すロボットアクションの開発」及び「実車を用いた実験環境の準備」として，(1)人の注意を促すモーションの開発及び分析（2）人の注意を促すアクションタイミングの開発及び分析，(3)危険感指標に基づいた衝突回避制御の実装を行った．
(1)車載ロボットとしてSotaを用いて，人の注意を促すモーションを複数作成した．基本的に，首の動き，身体の向き，手の動きの組み合わせでモーションが構成される．特に首の動きは，着座位置からは判別しにくく，注意を促す上で余り適さないことが明らかとなった．
(2)人の注意を促すアクションタイミングを推定するために，車両の計測情報からスパイキングニューラルネットワークを用いて，ロボットがアクションすべきタイミングの推定を行った．また，自動走行モードを用いて異なる速度・回避タイミングでの障害物回避実験を行い，人が危険と感じやすい状況に関して基礎調査を実施した．
(3)自動走行により障害物回避を実現するためのシステム開発を行った．自動走行を実現するために速度制御，操舵制御を実装し，自動で障害物回避可能な実験システムを構築した．一方，センシングが不安定であったため，再現性の高い障害物回避制御は実現できていない．代替案として，シミュレーションとリアルタイムに連動して仮想障害物への接近を入力として，実車の速度・操舵を自動制御するシステムを構築し，動作確認まで実施した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
H30年度の計画(1)人の注意を促すモーションの開発及び分析（2）人の注意を促すアクションタイミングの開発及び分析，(3)危険感指標に基づいた衝突回避制御の実装について概ね順調に伸展していると考えている．
(1)人の注意を促すロボットノモーションとしては，Sotaを用いて，人の注意を促すモーションを複数作成した．簡易的な評価を行った結果，手の動きと身体の向きを変えることで，人が無意識にロボットの意図を推測しようとする傾向を見出した．一方，首の動きは，ドライバーの着座位置からは判別しにくく，注意を促す上で余り適さないことが明らかとなった．
(2)人の注意を促すアクションタイミングを推定において，車両の計測情報からスパイキングニューラルネットワークを用いて，ロボットがアクションすべきタイミングの推定を行った．また，自動走行モードを用いて異なる速度・回避タイミングでの障害物回避実験を行い，人が危険と感じやすい状況に関して基礎調査を実施した．
(3)自動走行により障害物回避を実現するためのシステム開発を行った．自動走行を実現するために速度制御，操舵制御を実装し，自動で障害物回避可能な実験システムを構築した．一方，センシングが不安定であったため，再現性の高い障害物回避制御は実現できなかった．代替案として，シミュレーションとリアルタイムに連動して仮想障害物への接近を入力として，実車の速度・操舵を自動制御するシステムを構築し，動作確認まで実施した．当初計画と手段を変更した部分もあるが，今年度は概ね順調に進んでいると考えている．
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| Strategy for Future Research Activity |
現在，概ね計画通り進んでいるため，Ｈ３１年度はロボットコミュニケーションを通して，自動走行車両システムの作動状態を認識できる事を検証する．具体的には，障害物回避時の走行を例として，状況に応じてロボットがアクションを行い，搭乗者が車両システムの認識状態を適切に推測できるか，自動運転車両の制御意図を適切に推測できるか検証を行う．
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| Causes of Carryover |
当初，実験用電気自動車のリチウムイオン電池及び充電器を購入する計画であったが，
メーカーの都合で年度内納品が不可能な状況となった．
円滑な実験遂行において，必要となる機材であるため次年度に改めて発注することとした．
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