2017 Fiscal Year Research-status Report
仮想現実環境を活用したロボットの文脈概念獲得およびその応用
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17K18331
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| Research Institution | National Institute of Informatics |
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Principal Investigator |
坂戸 達陽 国立情報学研究所, 大学共同利用機関等の部局等, 特任研究員 (10780679)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 知能ロボット / 知識獲得 / 能動学習 / 質問生成 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では仮想現実環境におけるロボットの文脈概念獲得手法および，獲得した文脈概念の応用方法を明らかにすることを目的として研究を行っている．仮想現実環境を用いることで，実験環境を構築するコストの軽減および，実世界では難しい，ロボットによる環境および文脈の能動的提示を実現し，ロボットの効率的な知識獲得を目指している．
平成29年度の成果としては，動作パターンに対する文脈に応じたラベリングをタスクとして，ロボットが能動学習の枠組みを用いて効率的な学習を行うための学習手法を明らかにした．具体的には，動作が行われる場所，動作に用いられる道具を文脈，文脈と動作パターンの組を場面とし，場面に対していくつかの能動学習の枠組みを用いてラベリングを行い，本研究で行ったタスクに対して有用な能動学習手法を明らかにした．本研究における能動学習の枠組みは，従来のuncertainty samplingと，いずれかの質問方策： (i) 常にopen questionを行う質問方策，(ii) 学習の進捗に応じてclosed questionを行う質問方策，との組み合わせを用い，効率的に学習するための場面提示だけでなく，効率的に学習するための質問生成を実現することを目指した．研究成果について国際会議で発表した．
一方，ロボットの文脈概念の獲得手法に関しては，概念を表現するモデルの構築に手間取ってしまい，明らかにすることはできなかった．しかし，ある程度の目処はたったため，平成30年度に取り組む予定である．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
当初の計画では，平成29年度に仮想現実環境におけるロボットの文脈概念獲得手法および，仮想現実環境におけるロボットの能動的な環境および文脈提示手法を明らかにする予定であった．これらのうち，仮想現実環境におけるロボットの能動的な環境および文脈提示手法については一定の成果を得た．しかし，仮想現実環境におけるロボットの文脈概念獲得手法については未だ明らかになっていない．これは概念を表現するモデルの構築に手間取ってしまったためであると考えている．しかし，ある程度の目処はたっているため，進捗については，やや遅れている状況であると判断した．
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| Strategy for Future Research Activity |
平成30年度は，まず，平成29年度に行う予定であった，仮想現実環境におけるロボットの文脈概念獲得手法を明らかにすることに取り組む．その後，獲得した概念に基づく人の行動理解および，人に対する適切な補助を行う方法を明らかにする．ただし，研究の進捗に応じて，仮想現実環境におけるロボットの文脈概念獲得手法および獲得した概念に基づいた人の行動理解を行う方法を明らかにすることに絞って研究を進める．
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| Causes of Carryover |
平成29年度は既に述べたように進捗がやや遅れ，当初予定してた学会誌への投稿を行わなかったため，次年度使用額が生じた．生じた次年度使用額は，学会誌への投稿および学会発表，追加で必要となる機器の購入のために使用する予定である．
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