2018 Fiscal Year Annual Research Report
Context Concept Acquisition and Application for Robots Using VR Environment
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17K18331
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| Research Institution | National Institute of Informatics |
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Principal Investigator |
坂戸 達陽 国立情報学研究所, 情報学プリンシプル研究系, 特任研究員 (10780679)
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| Project Period (FY) |
2017-04-01 – 2019-03-31
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| Keywords | 知能ロボット / 知識獲得 / 能動学習 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では仮想現実環境におけるロボットの文脈概念獲得手法および，獲得した文脈概念の応用方法を明らかにすることを目的として研究を行った．仮想現実環境を用いることで，実験環境を構築するコストの軽減および，実世界では難しい，ロボットによる環境および文脈の能動的提示を実現し，ロボットの効率的な知識獲得を目指した．
平成30年度の成果としては，本研究の研究項目として挙げていた，仮想現実環境における能動的な環境，文脈提示による文脈概念獲得について，動作パターンに対する文脈に応じたラベリングという問題を対象として，対象とした問題に対する効率的な能動学習法について，平成29年度よりも詳細な条件を明らかにした．
具体的には，平成30年度は，効率的な能動学習の枠組みとして平成29年度まで検証していた，場面選択手法と質問方策の組み合わせだけでなく，ラベル推定手法についても複数の候補を比較し，動作パターンに対する文脈に応じたラベリングという問題において，より効率的な能動学習手法の条件を明らかにした．評価実験の結果，場面選択手法としてはmargin sampling，質問方策としては学習の進捗に応じてclosed questionを行う質問方策，ラベル推定手法としてはベイズ推定を用いた組み合わせによる能動学習法が，比較した条件の中でシステムが最も少ない質問回数で目標とする正答率に達する能動学習法であるということを明らかにした．研究成果については国際会議での発表を行った．
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