2017 Fiscal Year Research-status Report
Making precise under water 3D map using small ROV (Remotely Operated Vehicle) and photogrammetry
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17K18534
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| Research Institution | Kanto Gakuin University |
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Principal Investigator |
田林 雄 関東学院大学, 経営学部, 講師 (30549837)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
小室 隆 山口大学, 大学院創成科学研究科, 学術研究員 (40782561)
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| Project Period (FY) |
2017-06-30 – 2019-03-31
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| Keywords | 小型水中ロボット / SfM-MVS / 水中測量 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
小型水中ロボット（sROV）を用いた水中3D地図作成技術の確立を、①撮影技術の確立、②データの精度検証、③環境計測技術への応用可能性の検証、の3つの観点から進めたが、特に①と③においては進捗があった。
まず、①の撮影技術であるが、3D地図を作成するには対象の写真を欠損なく連続的に撮ることが必要である。対象を撮影するための測線を波や風の影響を受けにくい方向に設置する、カメラを極低速で移動させることで大幅に改善した。また、航行するsROVが波の影響を受けにくく、航行位置を目測で確認できる深度等の調整も改良し、この点でも撮影技術は改善した。一方で、複数台のカメラを同時に運用することも試みたが、現場において作業量が増大してしまう手間が予想外に大きかったためこの手法は導入せずに代わりに測線を多く取る（往復して何度も対象を撮影する）ことで対応した。
また、③については淡水の湖沼と海岸で調査を進め、礫が多い環境や砂浜、水草、海藻といった様々な場や対象のモデル化も進めた。水面まで繁茂している水草はsROVでは撮影が困難であったので、UAV（ドローン）を同時に用いて撮影することで対応した。
②は観測精度の確認されているUAVとsROVの観測を同じ地点に適用し、比較検討しているが、観測はしたものの解析途中である。また、UAVとsROV両者の適した撮影条件を見極めて両者を撮影対象ごとに使い分けるなどして、精度の高い水中３D地図作成についても今後観測や検討を進めていく予定である。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
これまでに海岸部や湖沼において計測を実施した。撮影技術の確立や様々な対象のモデル化については比較的順調に研究が進んでいるが、精度検証についてはやや作業が遅れている。
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| Strategy for Future Research Activity |
測量の精度検証についての作業の速度を今後は進めつつ、研究を推進したいと考える。また、現地観測からデータ解析まで予定よりも時間を要することがわかりつつあるので、当初計画のようにかなり多くの地点で観測を実施するのはあまり適切ではない。むしろ1地点ごとに質の高い観測を実施し、きちんと解析・データ検証をすることで研究を推進したいと考える。
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| Causes of Carryover |
大きな理由は予定よりも野外調査の回数が少なかったことによる。野外調査では測量を実施したが、測量を実施するにあたって欠損データが生じてしまう問題が発生していた。そこで、測量対象を変えてデータを集めるよりも機材の運用手法を工夫してあまり場の条件を変えずに調査を実施したほうが有効だと判断したためである。
次年度は調査体制が整ったため初年度よりも円滑に予算を執行できる予定である。様々な水中環境での調査を進め取得データをワークステーションにて速やかに解析する。
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