2018 Fiscal Year Annual Research Report
Study on communication, vehicle control and cybersecurity measures for macroscopic risk avoidance in autonomous cooporative driving
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17K20027
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| Research Institution | Shizuoka University |
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Principal Investigator |
石原 進 静岡大学, 工学部, 教授 (10313925)
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2017-06-30 – 2019-03-31
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| Keywords | 車々間通信 / 突発的障害物 / 協調走行 / 自動運転 / 車線変更 / SUMO / 無線LANエミュレーション / 通信障害 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
道路上の突発的な事故や落下物によって車線変更の必要性が生じた場合、車々間通信によって広範囲の車両に車線変更の必要性を伝え、障害物のある車線上の車両のみならず、車線変更受け入れ側の車両に対して適切な制御をさせることで円滑な車線変更が可能になると考えられる。昨年度は、基本的な車両モビリティモデルの下で魚類の行動モデルに着想を得た簡単な障害物存在通知とそれに対する簡単な制御則によって、突発的障害物が発生した場合の渋滞の発生を抑制できることを示した。本年度はこれを拡張し、交通流シミュレータSUMOの車線変更アルゴリズムを使った詳細評価を行った。また、通信障害の影響を含めた評価を実施した。シミュレーションの結果、提案方式を適用することで、障害物のある車線の通行が大幅に向上すること、通信の信頼性が低くとも、実用的な範囲では少ないことが確認できた。また、この方式では交通流入量が多い場合に、車線変更の受け入れ側の車線の振舞いが、車線変更側車線の走行車両と、受け入れ側車線の走行車両の障害物通過台数の公平性に影響を与えることがわかった。このため、車線変更の受け入れ側の車線を走行する車両が、必要に応じて車線変更を積極的に車間距離を空ける一方で、一旦車線変更を受け入れた後は車間距離を短くして、過度の車線変更受け入れを行わない改良手法を設計した。
上述したような車々間通信応用システムのソフトウェア実装評価のための無線LANシステムエミュレーションフレームワークを設計・実装した。同フレームワークは、無線LANにおける信号強度変化や接続姓変化等をエミュレーションし、実際のOS、アプリケーションを用いて広範囲の移動端末の移動を想定したシステム動作確認、評価を可能とする。
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