コンパクト型手術ロボットと最小侵襲手術とを統合する医用CAD/CAMシステム

2007 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 18106005
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 光石 衛 The University of Tokyo, 大学院・工学系研究科, 教授 (90183110)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 中島 義和 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (40343256) ; 杉田 直彦 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (70372406) ; 小泉 憲裕 東京大学, 大学院・工学研究科, 特任講師 (10396765) ; 森田 明夫 東京大学, 大学院・医学研究科, 医員 (60302725) ; 尾崎 敏文 岡山大学, 医歯(薬)学総合研究科, 教授 (40294459)
• Keywords: ロボッティック・サージェリ / 最小侵襲手術 / 医用CAD / CAM / 人工関節置換術 / 脳神経外科手術 / 手の外科手術 / 腹腔鏡手術 / レジストレーション

Research Abstract

本研究では乱医師の経験と勘をロボット動作データに反映させる解法として,患部モデルをもとに低侵襲手術計画から動作データを生成する医用CAD/CAMシステム,術中に手術計画の遂行を促す手術ロボット用ナビゲーションシステム,および,低侵襲手術を支援する手術ロボットの開発を行う。
1.最小侵襲医用CAD/CAMシステムの構築最小切開部から,骨切除工具や鉗子を挿入し,手術時間,精度,温度等の制約を滴たしながら手術を遂行するために,前年度に策定した医用CAD/CAMシステムの実装を行った。
2.ロボットナビゲーションシステムの開発ロボットの可動域を考慮して適切な設置位置へ誘導するナビゲーションシステムの開発を行った。医用CAD/CAMからのロボット動作用データをもとに各軸において必要とされる可動域を計算する。一解,座標測定器にて患部とロボットを同時に測定し,相対位置を把握することによってロボットを適切な位置へ誘導する。このシステムの開発により,手術ロボットの必要最小可動域の検討が可能となった。
3.深部脳神経外科手術支援ロボットの設計・製作初年度に開発した手術ロボット用要素部品を用いて,小型軽量な深部脳神経外科手術支援ロボットを設計し,製作した。
4.コンパクト型手術ロボットの精度性能評価初年度に開発したコンパクト型人工関節置換術支援ロボットとレジストレーション・システムとを統合し,模擬的な臨床評価を実施した。これにより,システム全体の精度評価を行った。この評価においては,医学的見地から最小侵襲化およびコンパクト化のための全体構造を策定することで,次年度の改良に備える。

Research Products

• [Journal Article] 整形外科用骨切除装置における動的制御型加工法の提案 (2008)
  • Author(s): 杉田 直彦, 中島 義和, 光石 衛
  • Journal Title: 計測自動制御学会論文集 44,4(accepted)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Feed-forward controller for the integrated non-invasive ultrasound diagnosis and treatment (2008)
  • Author(s): Norihiro Koizumi, Kohei Ota, Deukhee Lee, Shin Yoshizawa, Akira Ito, Yukio Kaneko, Kiyoshi Yoshinaka, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • Journal Title: Journal of Robotics and Mechatronics 20,1(accepted)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Continuous path controller for the remote ultrasound diagnostic system (2008)
  • Author(s): Norihiro Koizumi, shin'ichi Warisawa, Hiroyuki Hashizume, and Mamoru Mitsuishi
  • Journal Title: IEEE/ASME Trans. on Mechatronics 13,2(accepted)
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 人体を内側から扱うロボットの設計 (2008)
  • Author(s): 光石 衛, 杉田 直彦, 保中 志元, 橋爪 誠
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 26,3 Pages: 242-246
• [Journal Article] Development of a Medical CAD/CAM System for Orthopedic Surgery (2007)
  • Author(s): M. Mitsuishi, N. Sugita, K. Fujiwara, N. Abe, T. Ozaki, M. Suzuki, H. Moriya, T. Inoue, K. Kuramoto, Y. Nakashima,
  • Journal Title: Annals of CIRP 56,1 Pages: 405-410
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Force-Feedback Augmentation Modes in the Laparoscopic Minimally Invasive Telesurgical Syste (2007)
  • Author(s): M. Mitsuishi, N. Sugita, P. Pitakwatchara
  • Journal Title: IEEE/ASME Transaction on Mechatronics 12,4 Pages: 447-454
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Fluoroscopic Bone Fragment Tracking for Navigations of Femur Fracture Reduction Incorporating Optical Tracking of Hip Joint Rotation Center (2007)
  • Author(s): Nakajima, Y., Tashiro, T, , Sugano, N., Yonenobu, K., Koyama, T., Maeda, Y., Tamura, Y, , Saito, M, , Tamura, S., Mitsuishi, M., Warisawa, S., Sugita, N., Sakuma, I.
  • Journal Title: IEEE Transaction on Biomedical Engineering 54,9 Pages: 1703-1705
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 骨の素材と乾湿による被削特性の相違 (2007)
  • Author(s): 杉田 直彦, 光石 衛
  • Journal Title: 精密工学会 73,3 Pages: 377-382
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 遠隔超音波診断システムにおけるスレーブ姿勢のContinuousPath制御系 (2007)
  • Author(s): 小泉 憲裕, 割澤 伸一, 名越 充, 橋詰 博行, 光石 衛
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 23,5 Pages: 619-628
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 低侵襲手術支援システムによる日本-韓国間遠隔手術実験 (2007)
  • Author(s): 荒田 純平, 高橋 弘樹, 割澤 伸一, 小西 晃造, 田上 和夫, 家入 里志, 清水 周次, 中島 直樹, 岡村 耕二, Young Soo KIM, Sung Min KIM, Joon-Soo HAHM, 橋爪 誠, 光石 衛
  • Journal Title: 日本コンピューター外科学会誌 8,4 Pages: 401-407
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 人工膝関節置換術におけるロボット技術の適応 (2007)
  • Author(s): 藏本 孝一, 光石 南, 杉田 直彦, 井上 貴之
  • Journal Title: 精密工学会誌 73,5 Pages: 520-523
• [Journal Article] テレオペレーセヨン&ロボテイ・ク技術によるMISシステムの開発 (2007)
  • Author(s): 光石 衛
  • Journal Title: 整形・災害外科 50,5 Pages: 623-631
• [Journal Article] 医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス (2007)
  • Author(s): 光石 衛
  • Journal Title: 日本機会学会誌 110,1065 Pages: 632-633
• [Journal Article] 遠隔超音波診断システムにおける機能分角孕と醐築-超音波診断における技能の技術化・デジタル化- (2007)
  • Author(s): 小泉 憲裕, 藤原 一夫, 名越 充, 橋詰 博行, 光石 衛
  • Journal Title: 日本遠隔医療学会誌 3,2 Pages: 309-312
• [Journal Article] 超音波房療診断における技能の技術化・デジタル化に関する研究 (2007)
  • Author(s): 小泉 憲裕, 割澤 伸一, 名越 充, 橋詰 博行, 光石 衛
  • Journal Title: 超音波TECHNO 19,1 Pages: 14-19
• [Presentation] Ultrasound-based Robust Tracking of Renal Stones in Clutter Environment超音波を用いた腎臓結石の追従におけるロバスト性向上に関する研究 (2008)
  • Author(s): 李 得煕, 小泉 憲裕, 太田 耕平, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 葭仲 潔, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 2008年度精密工学会春季大会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2008-03-19
• [Presentation] 超音波診断における心臓癒着評価技能の技術化・デジタル化に関する研究 (2008)
  • Author(s): 小泉 憲裕, 月原 弘之, 高橋 眞一, 光石 衛
  • Organizer: 2008年度精密工学会春季大会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2008-03-17
• [Presentation] 非侵襲超音波診断・治療統合システムによる結石追従・破砕実験 (2008)
  • Author(s): 太田 耕平, 小泉 憲裕, 李 得煕, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 葭仲 潔, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 2008年度精密工学会春季大会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2008-03-17
• [Presentation] 内臓系遠隔低侵襲手術支援システムの開発 (2008)
  • Author(s): 光石 衛, 杉田 直彦, 保中 志元, 橋爪 誠
  • Organizer: 第83回期定時総会講演会(社)日本機械学会関西支部
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2008-03-14
• [Presentation] Laser Micromachining in Silica Class with Absorbent Slurry (2007)
  • Author(s): Ippei Kono, Naohiko Sugita, Mamoru Mitsuishi
  • Organizer: Proceedings of ASPE 2007 Annual Meeting
  • Place of Presentation: Dallas,USA
  • Year and Date: 20071016-17
• [Presentation] 骨形状を考慮したレジストレーションの高精度化 (2007)
  • Author(s): 斎藤 季, 中島 義和, 杉田 直彦, 藤原 一夫, 阿部 信寛, 尾崎 敏文, 鈴木 昌彦, 守屋 秀繁, 井上 貴之, 蔵本 孝一, 中島 義雄, 光石 衛
  • Organizer: 第34回日本臨床バイオメカニクス学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-12-08
• [Presentation] 最小侵襲手術対応医用加工機のための工具経路決定法 (2007)
  • Author(s): 杉田 直彦, 源馬 文章, 長 隆之, 中島 義和, 光石 衛, 加藤 丈晴, 藤原 一夫, 阿部 信寛, 尾崎 敏文, 鈴木 昌彦
  • Organizer: 第34回日本臨床バイオメカニクス学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-12-08
• [Presentation] コンピューター支援最小侵襲ロボティック手術システム (2007)
  • Author(s): 光石 衛
  • Organizer: 第34回日本臨床バイオメカニクス学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-12-07
• [Presentation] 低侵襲型人工膝関節置換術支援ロボットの開発 (2007)
  • Author(s): 藤原 一夫, 阿部 信寛, 遠藤 裕介, 尾崎 敏文, 橋詰 博行, 杉田 直彦, 中島 義和, 光石 衛, 鈴木 昌彦, 守屋 秀繁, 井上 貴之, 藏本 孝一, 中島 義雄, 谷本 圭司
  • Organizer: 第34回日本臨床バイオメカニクス学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-12-07
• [Presentation] 骨切除におけるオステオン破壊挙動と亀裂進展の動的解析 (2007)
  • Author(s): 杉田 直彦, 中島 義和, 光石 衛, 藤原 一夫, 阿部 信寛, 尾崎 敏文, 鈴木 昌彦
  • Organizer: 第34回日本臨床バイオメカニクス学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-12-07
• [Presentation] Minmally Invasive Orthopedic Aurgery System Based on Biologically Compatible Processes \ (2007)
  • Author(s): Mamoru Mitsuishi, Naohiko Sugita.
  • Organizer: Proceedings of the 4th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence(URAI 2007)
  • Place of Presentation: Pohang,Korea
  • Year and Date: 2007-11-23
• [Presentation] 遠隔手術ロボットにおけるタスク評価 (2007)
  • Author(s): 荒田 純平, 高橋 弘樹, 保中 志元, 恩田 一恩, 田中 勝弥, 杉田 直彦, 田上 和夫, 家入 里志, 小西 晃造, 藤野 雄一, 上田 幸宏, 藤本 英雄, 光石 衛, 橋爪 誠
  • Organizer: 第16回日本コンピュータ外科大会
  • Place of Presentation: 広島
  • Year and Date: 2007-11-03
• [Presentation] 直達式骨折整復の臨床データ取得システム (2007)
  • Author(s): 鄭 常賢, 彦 洪恩, 小林英 津子, 光石 衛, 中島 義和, 小山 毅, 菅野 伸彦, 前田 ゆき, 別所 雅彦, 大橋 暁, 松本 卓也, 大西五 三朗, 佐久間 一郎
  • Organizer: 第16回日本コンピュータ外科大会
  • Place of Presentation: 広島
  • Year and Date: 2007-11-03
• [Presentation] Ultrasound-based Visual Servoing System for Lithotripsy (2007)
  • Author(s): Deukhee Lee, Norihiro Koizumi, Kohei Ota, Shin Yoshizawa, Akira Ito, Yukio Kaneko, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • Organizer: Proceedings of 2007 IEEE/RSJ Internatioal Conference Intelligent Robotics and Systems
  • Place of Presentation: San Diego,USA
  • Year and Date: 2007-10-29
• [Presentation] Tele-surgery (2007)
  • Author(s): 光石 衛
  • Organizer: Joint JSPS-SNSF Seminar on COMPUTER-AIDEDSURGERY:PRESENT STATE AND FUTURE TECHNICAL AND CLINICAL CHALLENGES
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2007-09-22
• [Presentation] 状骨を対象とした2次元x纐画像からり3次元形状推定法 (2007)
  • Author(s): 高村 俊介, 中島 義和, 杉田 直彦, 橋詰博行, 光石 衛
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • Place of Presentation: 千葉
  • Year and Date: 2007-09-14
• [Presentation] 遠隔手術におけるタスク評価実験 (2007)
  • Author(s): 荒田 純平, 杉田 直彦, 藤野 雄一, 藤本 英雄, 光石 衛, 橋爪 誠, 田中 勝弥, 田上 和夫, 高橋 弘樹, 上田 幸宏
  • Organizer: 第25画日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • Place of Presentation: 千葉
  • Year and Date: 2007-09-14
• [Presentation] 超音波RFエコー信号を用いた腎臓結石のリアルタイム3次元追従に関する研究 (2007)
  • Author(s): 李 得煕, 小泉 憲裕, 太田 耕平, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 葭仲 潔, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • Place of Presentation: 千葉
  • Year and Date: 2007-09-13
• [Presentation] 非侵襲超音波診断・治療統合システムにおける要求機能の分解と再構築 (2007)
  • Author(s): 小泉 憲裕, 太田 耕平, 李 得煕, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 葭仲 潔, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会予稿集
  • Place of Presentation: 千葉
  • Year and Date: 2007-09-13
• [Presentation] 直達式骨折整復用骨折整復支援システムの開発 (2007)
  • Author(s): 鄭 常賢, 彦 洪恩, 小林英 津子, 光石 衛, 中島 義和, 小山 毅, 菅野 伸彦, 前田 ゆき, 別所 雅彦, 大橋 暁, 岩城 純一郎, 中沢 東治, 大西五 三朗, 佐久間 一郎
  • Organizer: 日本機会学会2007年度次大会(MECJ-07)
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2007-09-12
• [Presentation] 骨表面形状に基づくレジストレーション誤差の空間分布推定 (2007)
  • Author(s): 斎藤 季, 中島 義和, 杉田 直彦, 藤原 一夫, 阿部 信寛, 尾崎 敏文, 鈴木 昌彦, 守屋 秀繋, 井上 貴之, 藏本 孝一, 中島 義雄, 光石 衛
  • Organizer: 日本機会学会2007年度次大会(MECJ-07)
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2007-09-12
• [Presentation] 腹腔内における伸緻作を有する多自'由度鉗子の研究 (2007)
  • Author(s): 恩田 一志, 杉田 直彦, 光石 衛
  • Organizer: 日本機会学会200了年度次大会(MECJ-07)
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2007-09-12
• [Presentation] 低侵襲手術支援システムにょる遠隔手術実験 (2007)
  • Author(s): 荒田 純平, 橋爪 誠, 光石 衛
  • Organizer: 日本機会学会2007年度次大会(MECJ-07)
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2007-09-12
• [Presentation] 超音波RF信号を用いた肝臓結石の追従精度向上に関する研究 (2007)
  • Author(s): 李 得煕, 小泉 憲裕, 太田 耕平, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 日本機会学会2007年度次大会(MECJ-07)
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2007-09-12
• [Presentation] 超音波医療診断・治療における技能の技術化・デジタル化に関する研究 (2007)
  • Author(s): 小泉 憲裕, 太田 耕平, 李 得煕, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 名越 充, 橋詰 博行, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 日本機会学会2007年度次大会(MECJ-07)
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2007-09-12
• [Presentation] 骨切除ロボットにおける軟部組織保護に関する研究 (2007)
  • Author(s): 杉田 直彦, 長 隆之, 源馬 文章, 中島 義和, 光石 衛, 川田 庄作
  • Organizer: 2007年度精密工学会秋季大会
  • Place of Presentation: 旭日
  • Year and Date: 2007-09-12
• [Presentation] 波長走査干渉法による半導体マスクガラスの光学的厚さ計測 (2007)
  • Author(s): 李 相硅, 中谷 友昭, 尾藤 洋一, 大澤 尊光, 杉田 直彦, 光石 衛, 日比 野謙
  • Organizer: 2007年度精密工学会秋季大会
  • Place of Presentation: 旭川
  • Year and Date: 2007-09-12
• [Presentation] A Framework of the Feed-Forward Controller of the Integrated System fbr Non-lnvasive Ultrasound Diagnosis and Treatment (2007)
  • Author(s): Norihiro Koizumi, Kohei Ota, Deukhee Lee, Shin Yoshizawa, Akira Ito, Yukio Kaneko, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • Organizer: Proceedings of 7th International Symposium on Therapeutic Ultrasouhd
  • Place of Presentation: Seoul,Korea
  • Year and Date: 2007-06-14
• [Presentation] Ultrasound-based visual servoing system for lithotripsy (2007)
  • Author(s): Deukhee Lee, Norihiro Koizuimi, Kohei Ota, Shin Yoshizawa, Akira Ito, Yllkio Kaneko, Yoichiro Matsumoto, and Mamoru Mitsuishi
  • Organizer: Proceedings of 7th International Symposium on Therapeutic Ultrasound
  • Place of Presentation: Seoul,Korea
  • Year and Date: 2007-06-13
• [Presentation] Medical Robot and Master Slave System for Minimally Invasive Surgery (2007)
  • Author(s): Mamoru Mitsuishi
  • Organizer: 2007 IEE/ICME International Conference on Complex Medical Engineerineering
  • Place of Presentation: Beijing,China
  • Year and Date: 2007-05-25
• [Presentation] Bone Cutting Robot with Soft Tissue Collision Avoidance Capability by a Redundant Axis for Minimally Invasive Orthopedic Surgery (2007)
  • Author(s): Naohiko Sugita, Fumiaki Genma, Yoshikazu Nakajima, Mamoru Mitsuishi, Kazuo Fujiwara, Nobuhiro Abe, Toshifumi Ozaki, Masahiko Suzuki, Hideshige Moriya, Takayuki Inoue, Koichi Kuramoto, Yoshio Nakashima, Keiji Tanimoto
  • Organizer: Proceedings of 2007IEEE/ICME Intetnational Conference-on Complex Medical Engineering
  • Place of Presentation: Beijing,China
  • Year and Date: 2007-05-24
• [Presentation] 高速インターネットを用いた日本-タイ遠隔手術実験 (2007)
  • Author(s): 荒田 純平, 高橋 弘樹, 割澤 伸一, Phongsaen Pitakwatchara, 田上 和夫, 小西 晃造, 家入 里志, 清水 周次, 中島 直樹, 岡村 耕二, 藤野 雄一, 上田 幸宏, Pornarong Chotiwan, 光石 衛, 橋爪 誠
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクズ'07講演会
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-12
• [Presentation] 生体骨を対象としたX線透視撮影による空間位置姿勢計測の高速化 (2007)
  • Author(s): 高村 俊介, 中島 義和, 杉田 直彦, 橋詰 博行, 光石 衛
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'07講演会
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-12
• [Presentation] 低侵襲人工膝関節置換術支援のための工具経路生成法に関する研究 (2007)
  • Author(s): 源馬 文章, 杉田 直彦, 光石 衛, 阿部 信寛, 藤原 一夫, 尾崎 敏文, 鈴木 昌彦, 守屋 秀繁, 井上 貴之, 藏本 孝一, 中島 義雄, 谷本 圭司
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクズ07講演会
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-12
• [Presentation] 超音波RF信号を用いた腎臓結石追跡のフレームワーク (2007)
  • Author(s): 李 得熙, 小泉 憲裕, 太田 耕平, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス'07講演会
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-11
• [Presentation] 非侵襲超音波診断・治療統合システムにおける呼吸のリアルタイム情報を利用したフィード・フォワード制御 (2007)
  • Author(s): 小泉 憲裕, 太田 耕平, 李 得煕, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクズ'07講演会
  • Place of Presentation: 秋田
  • Year and Date: 2007-05-11
• [Presentation] Toolpath Optimization for a Milling Robot of Minimally Invasive Orthopedic Surgery (2007)
  • Author(s): Naohiko Sugita, Fumiaki Genma, Yoshikazu Nakajima, Mamoru Mitsuishi
  • Organizer: Proceedings of 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • Place of Presentation: Rome,Italy
  • Year and Date: 2007-04-12
• [Presentation] Adaptive Controlled Milling Robot for Orthopedic Surgeryソ (2007)
  • Author(s): Naohiko Sugita, Fumiaki Genma, Yoshikazu Nakajima, Mamoru Mitsuishi
  • Organizer: Proceedings of 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation
  • Place of Presentation: Rome,Italy
  • Year and Date: 2007-04-11
• [Presentation] A remote surgery experiment between Japan and Thailand over Internet using low latency CODEC system (2007)
  • Author(s): Jumpei Arata, Hiroki Takahashi, Phongsaen Ptakwatchara, Shin'ichi Warisawa, Kazuo Tanoue, Kozo Konishi, Satoshi Ieiri, Shuji Shimizu, Naoki Nakashima, Koji Okalnura, Yuichi Fujino, Yukihiro Ueda, Pornarong Chotiwan, Mamoru Mitsuishi, Makoto Hashizume
  • Organizer: Proceedings of 2007 IEEE International Confetence on Robotics and Automation
  • Place of Presentation: Rome,Italy
  • Year and Date: 2007-04-11
• [Presentation] 非侵襲超音波診断・治療統合システムのための結石動作追跡 (2007)
  • Author(s): 李 得煕, 小泉 憲裕, 太田 耕平, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 2007年度籍密工学会春季大会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-03-22
• [Presentation] 非侵襲超音波診断・治療統合システムのためのリアルタイム呼吸情報取得 (2007)
  • Author(s): 太田 耕平, 小泉 憲裕, 李 得煕, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 2007年度精密工学会春季大会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-03-21
• [Presentation] 非侵襲超音波診断・治療統合システムにおけるフィード・フォワード制御 (2007)
  • Author(s): 小泉 憲裕, 太田 耕平, 李 得煕, 吉澤 晋, 伊藤 陽, 松本 洋一郎, 光石 衛
  • Organizer: 2007年度精密工学会春季大会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2007-03-20
• [Book] Experimental Robotics The 10th International Symposium on Experimental Robotics (2008)
  • Author(s): Phongsaen Pitakwatchara
  • Total Pages: 10
  • Publisher: Springer
• [Book] 医療ナノテクノロジー-最先端医学とナノテクの融合- (2007)
  • Author(s): 光石 衛, 小泉 憲裕
  • Total Pages: 12
  • Publisher: 株式会社杏林図書
• [Patent(Industrial Property Rights)] 手術支援システムにおいて用いられるマスタ・マニピュレータ (2007)
  • Inventor(s): 光石 衛, 森田 明夫
  • Industrial Property Rights Holder: 東京大学
  • Industrial Property Number: 2007-310130
  • Filing Date: 2007-11-30
• [Patent(Industrial Property Rights)] 眼科手術支援装置及びこれを用いた眼科手術支援システム (2007)
  • Inventor(s): 光石 衛, 玉置 泰裕
  • Industrial Property Rights Holder: 東京大学
  • Industrial Property Number: 2007-316845
  • Filing Date: 2007-12-07