コンパクト型手術ロボットと最小侵襲手術とを統合する医用CAD/CAMシステム

2008 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 18106005
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: 光石 衛 The University of Tokyo, 大学院・工学系研究科, 教授 (90183110)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 中島 義和 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (40343256) ; 杉田 直彦 東京大学, 大学院・工学系研究科, 准教授 (70372406) ; 小泉 憲裕 東京大学, 大学院・工学系研究科, 特任講師 (10396765)
• Keywords: ロボッティツク・サージェリ最小侵襲手術医用CAD / CAM / 最小侵襲手術 / 医用CAD / CAM / 人工関節置換術 / 脳神経外科手術 / 手の外科手術 / 腹腔鏡手術 / レジストレーション

Research Abstract

本研究では、医師の経験と勘をロボット動作データに反映させる方法として、患部モデルをもとに低侵襲手術計画から動作データを生成する医用CAD/CAMシステム、術中に手術計画の遂行を促す手術ロボット用ナビゲーションシステム、および、低侵襲手術を支援する手術ロボットの開発を行う。
1)術後評価システムの構築 術後の状況をCT・MRI画像から取得し、画像をCADデータに再構成することで術後結果を術前に予測可能とするためのシステムを構築した。骨格系のモデル構築には、3Dディフォーマブルモデルを適用した。人工膝関節置換術においては、手術結果は骨の切除精度および人工関節の設置位置精度で評価されるため、皮切位置から切除可能な範囲および工具が通過する領域を術前に提示する仕様とした。
2)エンドエフェクタ進入不可領域の指定方法の確立 前年度検討されたエンドエフェクタ進入不可領域の定義方法を基に、患部周囲の損傷を回避すべき組織を3次元座標測定器を使用して計測する方法を確立した。これより、人工関節置換術においては工具と軟部組織との干渉が低減されより安全度の高いシステムを構築することが可能であった。
3)コンパクト型手術ロボットの評価と改良 前年度に構築した医用CAD/CAMシステム、ナビゲーション・システム、人工関節置換術支援システムとを統合し、医師操作用ユーザIFを含めた一連の手術フローに沿って、評価と改良を行った。同様に最小侵襲手術支援システムの評価改良を行った。

Research Products

• [Journal Article] Robot-Asskbd Vitretinal Surgery:Development of a Prototype and Feasibihty Studies in Animal Model (2009)
  • Author(s): Ueta, T., Yamaguchi, Y., Shirakawa, Y., Nakano, T., Ideta, R., Noda, Y., Morita, A., mocchizuki, R., Sugita, N., Mitsuishi, M. and Tamaki, Y.
  • Journal Title: Ophthalmology in press
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Impact of network time-delay and fbrce feedback on tele-surgery (2009)
  • Author(s): Arata, J., Takahashi, H., Yasunaka, S., Onda, K., Tanaka, K., Sugita, N., Tanoue, K., Konishi, K., Ieire, S., Fujino, Y., Ueda, Y., Fujimoto, H., Mitsuishi, M. and Hashizume, M.
  • Journal Title: International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery 3 Pages: 371-378
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Construction methodology for a remote ultrasound diagnostic system (2009)
  • Author(s): N. Koizumi, S. Warisawa, M. Nagoshi, H. Hashizumi, and M. Mitsuishe
  • Journal Title: IEEE Transaction on Robotics in press
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Analyusis and Estimation of Cutting-Tenperature Distributionduring End Milling in Relation to Orthopedic Surgery (2009)
  • Author(s): Sugita, M., Osa, T., Mitsuishi, M.
  • Journal Title: Medical Engineering & Physics 31 Pages: 101-107
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 医用ミリング・ロボットの加工精度向上に関する研究 (2009)
  • Author(s): 杉田直彦, 源馬文章, 長隆, 中島義和, 森雅彦, 新家秀規, 光石衛
  • Journal Title: システム制御情報学会誌 22(2) Pages: 66-73
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Cutting Tool Protects for Soft Tissues in Bone-Milling Machining (2009)
  • Author(s): Sugira, M., Makano, T., Osa, T., Makajima, Y., Fujiwara, K., Abe, N., Ozaki, T., Suzuki, M. and Mitsuishi, M.
  • Journal Title: Intermational Journal of Automation Technology 3(2) Pages: 185-192
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] A New Cutting Method for Bone Based on Its Crack Propagation Characteristics (2009)
  • Author(s): Sugita, N., Osa, T., Aoki, R., andMitsuishi, M.
  • Journal Title: SIRP Annals-Manjfacturing Technology 58(1) in press
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Continuous path controller for the remote ultrasound diagnostic system (2008)
  • Author(s): N. Koizumi, S. Warisawa, H. Hashizumi, and M. Mitsuishi
  • Journal Title: IEEE/ASME Transaction on Mechatronics 13(2) Pages: 206-218
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Feed-forward controller for the integrated non-invasive ultrasound diagnosis and treatment (2008)
  • Author(s): N. Kozzumi, K. Ota, D. Lee, S. Yoshizawa, A. Ito, Y. Kaneko, K. Yoshimaka, Y. Matsumoto, and M. Mitsuishi
  • Journal Title: Journal of Robotice and Mechatronics 20(1) Pages: 89-97
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 整形外科用骨切除装置における動的制御型加工法の提案 (2008)
  • Author(s): 杉田直彦, 中島義和, 光石衛
  • Journal Title: 計測自動制御学会論文集 44(4) Pages: 377-383
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 多軸医用加工機のための工具経路決定法 (2008)
  • Author(s): 杉田直彦, 源馬文章, 長隆之, 中島義和, 加藤丈晴, 光石衛
  • Journal Title: 日本機械学会論文集C編 74(743) Pages: 1907-1910
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 皮質骨の2次元切削におけるオステオンの破壊挙動 (2008)
  • Author(s): 杉田直彦, 光石衛
  • Journal Title: 日本臨床バイオメカニクス学会誌 29 Pages: 175-179
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 人体を内側から扱うロボットの設計 (2008)
  • Author(s): 光石衛, 杉田直彦, 保中志元, 橋爪誠
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 26(3) Pages: 101-105
• [Journal Article] 生体情報の可視化とコンピュータ統合医用システム (2008)
  • Author(s): 中島義和
  • Journal Title: 日本コンピュータ外科学会誌 10(4) Pages: 501-506
• [Journal Article] 超音波結石治療技術の開発-キャビテーション制御による結石破砕法の確立- (2008)
  • Author(s): 松本洋一郎, 昏仲潔, 小泉憲裕, 光石衛
  • Journal Title: 超音波TECHNO 20(6) Pages: 35-41
• [Journal Article] 超音波技術を利用した医療支援システムの構築法 (2008)
  • Author(s): 小泉憲裕, 光石衛
  • Journal Title: 精密工学会誌 74(11) Pages: 1143-1146
• [Presentation] A parallel robot to assist vitreoretinal surgery, International Jounal of Computer Assisted Radioligy and Surgery (2009)
  • Author(s): Nakano, T., Sugita, N., Ueta, T., Tamaki, Y. and Mitsuishi, M.
  • Organizer: Computer Assisted Radiology and Surgery 23rd International Congress and Exhibition
  • Place of Presentation: Berlin, Germany
  • Year and Date: 2009-06-23
• [Presentation] An intra-operative simulator for incision and size in minimally invasive arthoplasty (2009)
  • Author(s): Sugita, N., Nkano, T., Nakajima, Y., Fujiwara, K., Abe, N., Ozaki, T., Suzuki, M. and Mitsuishi, M.
  • Organizer: Computer Assisted Radiology and Surgery 23rd International Congress and Exhibition
  • Place of Presentation: Berlin, Germany
  • Year and Date: 2009-06-23
• [Presentation] Dynamic Analysis of Osteon Fracturing and crack Propagation for a New Bone Cutting Devecs (2009)
  • Author(s): Sugita, N., Osa, T., Mitsuishi, M.
  • Organizer: 9th International Conference of the EuropeanSociety for Precision Engineering & Nanotechnology
  • Place of Presentation: San Sebastian, Spain
  • Year and Date: 2009-06-02
• [Presentation] コンピュータ統合最小侵襲手術支援システム (2009)
  • Author(s): 光石衛
  • Organizer: 日本医工学治療学会第25回
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2009-04-11
• [Presentation] 3D Shape Reconstruction Endoscope using Shape from Focus (2009)
  • Author(s): T. Takeshita, Y. Nakajima, M. K. Kim, S. Onogi, M. Mitruishi, Y. Matsumoto
  • Organizer: International Joint Conference on Computer Vision and Computer Graphics Theory and Applications(VISIGRAPP)2009
  • Place of Presentation: Lisboa, Portugal
  • Year and Date: 2009-02-07
• [Presentation] Computer-Integrated Minimally Invasive Surgery System (2008)
  • Author(s): Mitsuiahi, M.
  • Organizer: Proceeding of the International Society for Minimal1y Invasive Cardiothoracic Surgery (ISMICS2008), Winter Workshop
  • Place of Presentation: Okinawa
  • Year and Date: 2008-11-15
• [Presentation] 形状に基づくレジストレーション点計測誤差推定および計測点の最適化 (2008)
  • Author(s): 斎藤季, 中島義和, 杉田直彦, 藤原一夫, 阿部信寛, 尾崎敏文, 鈴木正彦, 守屋秀繁, 井上貴之, 蔵本孝一, 中島義雄, 光石衛
  • Organizer: 第35回日本臨床バイオメカニクス学会
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2008-11-14
• [Presentation] 手術支援ロボットへの応用を目指した人体筋骨格モデルの構 (2008)
  • Author(s): 道家健仁, 中島義和, 小野木真哉, 光石衛, 杉田直彦, 佐久間一郎, 松本洋一郎
  • Organizer: 第35回日本臨床バイオメカニクス学会
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2008-11-14
• [Presentation] ナビゲーションシステムにおける赤外線座標測定器の精度検証について (2008)
  • Author(s): 阿部信寛, 藤原一夫, 尾崎敏文, 鈴木昌彦, 光石衛, 杉田直彦, 中島義和, 藤本孝一, 井上貴之, 小泉諒太郎
  • Organizer: 第35回日本臨床バイオメカニクス学会
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2008-11-14
• [Presentation] 人工膝関節置換術支援ロボット用術前プランニングソフトウェアの開発 (2008)
  • Author(s): 藤原一夫, 阿部信寛, 遠藤裕介, 尾崎敏文, 橋詰博行, 杉田直彦, 中島義和, 光石衛, 鈴木昌彦, 守屋秀繁, 井上貴之, 長谷井稔, 蔵本孝一, 中島義雄
  • Organizer: 第35回日本臨床バイオメカニクス学会
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2008-11-14
• [Presentation] 合焦情報を用いた形状計測内視鏡 (2008)
  • Author(s): 竹下隆章, 中島義和, 金ミンギュ, 小野木真哉, 杉田直彦, 光石衛
  • Organizer: 第35回日本臨床バイオメカニクス学会
  • Place of Presentation: 大阪
  • Year and Date: 2008-11-14
• [Presentation] 手術支援ロボットへの応用を目指した人体骨格モデルの構築 (2008)
  • Author(s): 道家健仁, 中島義和, 森泰元, 小野木真哉, 杉田直彦, 光石衛, 別所雅彦, 大橋暁, 飛田健治, 大西五三男, 佐久間一郎, 土肥健純, 前田ゆき, 小山毅, 菅野伸彦, 米延策雄, 松本卓也, 中村耕三
  • Organizer: 第17回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2008-10-31
• [Presentation] 骨表面形状からの点計測誤差分布推定を用いた点対応レジストレーションにおける特徴点の最適化 (2008)
  • Author(s): 斎藤季, 中島義和, 杉田直彦, 藤原一夫, 阿部信寛, 尾崎敏文, 鈴木昌彦, 守屋秀繁, 井上貴之, 蔵本孝一, 中島義雄, 光石衛
  • Organizer: 第17回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2008-10-31
• [Presentation] 単眼視による立体形状計測内視鏡 (2008)
  • Author(s): 竹下隆章, 中島義和, 金ミンギュ, 小野木真哉, 光石衛, 松本洋一郎
  • Organizer: 第17回日本コンピュータ外科学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2008-10-31
• [Presentation] 網膜硝子体手術の遠隔操作支援システムによる操作性の検証 (2008)
  • Author(s): 上田高志, 白川賀裕, 山口義晴, 望月亮, 杉田直彦, 光石衛, 玉置泰裕
  • Organizer: 第62回日本臨床眼科学会
  • Place of Presentation: 東京
  • Year and Date: 2008-10-26
• [Presentation] Control of Fracture Reduction Robot Based on Force/Torque Mueasures (2008)
  • Author(s): T. Douke, Y. Nakajima, Y. Mori, S. Onogi, N. Sugita, M. Mitsuishi, M, Bessho, S. Ohhashi, K. Tobita, I. Ohnishi, I. Sakuma, T. Dohi, Y. Maeda, T. Koyama, N. Sugano, K. Yonenobu, Y. Matsumoto, K. Nakamjra
  • Organizer: IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics-BioRob 2008
  • Place of Presentation: Arizona, USA
  • Year and Date: 2008-10-19
• [Presentation] A Neurosurgical Robotfor the Deep Surgical Field Characterized by an Offset-Type Forceps and Natural Input Capability (2008)
  • Author(s): Mitsuishi, M., Sugita, N., Baba, S., Takahashi, H., Morits, A., Sora, S. and Mochizuki, R.
  • Organizer: 39thInternational Symposium on Robotics(ISR 2008)
  • Place of Presentation: Seoul, Korea
  • Year and Date: 2008-10-15
• [Presentation] A Cutting TooI System to Protect Surrounding Tissues in Robotic Assisted Surgery (2008)
  • Author(s): Sugita, N., Osa, T., Nakajima, Y. and Mitsuishi, M.
  • Organizer: International Conference on Manufactmig and Automation
  • Place of Presentation: Kobe, Japan
  • Year and Date: 2008-09-24
• [Presentation] A Study on Technologizing and Digitalization of Skills in Evaluation of the Post Operative Pericardial Adhesion using Cardioechography (2008)
  • Author(s): N. Koizumi, H. Tsukihara, S. Takamoto, and M. Mitsuishi
  • Organizer: 8th International Symposium on Therapeutic Ultrasound
  • Place of Presentation: Minneapolis, USA
  • Year and Date: 2008-09-11
• [Presentation] Ultrasound-Based Motion Cancellation of a Inner Target of the Body (2008)
  • Author(s): D. Lee, N. Koizumi, K. Ota, K. Yoshinaka, Y. Matsumoto, and M. Mitsuishi
  • Organizer: 8th International Symposium on Therapeutic Ultrasound
  • Place of Presentation: Minneapolis, USA
  • Year and Date: 2008-09-11
• [Presentation] 網膜硝子体手術支援マニピュレータの開発 (2008)
  • Author(s): 中野泰任, 杉田直彦, 上田高志, 玉置泰裕, 光石衛
  • Organizer: 第26回ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸
  • Year and Date: 2008-09-09
• [Presentation] 深部脳神経外科手術支援システム用マスタ・マニピュレータの設計と操作性評価 (2008)
  • Author(s): 高橋弘樹, 白川賀裕, 杉田直彦, 楚良繁雄, 森田明夫, 光石衛
  • Organizer: 第26回ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸
  • Year and Date: 2008-09-09
• [Presentation] 低侵襲手術支援システムによる日本-タイ遠隔手術実験 (2008)
  • Author(s): 恩田一志, 保中志元, 荒田純平, 杉田直彦, 本圭司, 田上和夫, 家入里志, 小西晃造 ,藤野雄一, 上田幸宏, Patpong Navicharern, 藤本英雄, 光石衛, 橋爪誠
  • Organizer: 第26回ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸
  • Year and Date: 2008-09-09
• [Presentation] 深部脳神経外科手術用オフセット鉗子の開発 (2008)
  • Author(s): 馬場彰一, 高橋弘樹, 米村翼, 杉田直彦, 楚良繁雄, 森田明夫, 光石衛
  • Organizer: 第26回ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 神戸
  • Year and Date: 2008-09-09
• [Presentation] Control of Fracture Reduction Robot using Force/Torque Measurement (2008)
  • Author(s): T. Douke, Y. Nakajima, Y. Mori, S. Onogi, N. Sugita, M. Mitsuishi, M. Bessho, S. Ohhashi, K. Tobita, I. Ohnishi, I. Sakuma, T. Dohi, Y. Maesa, T. Koyama, N. Sugano, K. Yonenobu, Y. Matsumoto, K.
  • Organizer: International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society 2008
  • Place of Presentation: Vancouver, Canada
  • Year and Date: 2008-08-20
• [Presentation] A Framework of the Non-Invasive Ultrasound Theragnostic System (2008)
  • Author(s): N. Koizumi, D. Lee, K. Ota, S. Yoshizawa, K. Yoshinaka, Y. Matsumoto, and M. Mitsuishi
  • Organizer: 4th International Workshopoh Medical Imaglng and Angmented Reality
  • Place of Presentation: Tokyo, Japan
  • Year and Date: 2008-08-01
• [Presentation] Microsurgical robotic system for vitreoretinal surgery (2008)
  • Author(s): Yamaguchi, Y., Shirakawa, Y., Sugita, M., Ueta, T., Tamaki, T. and Mitsuishi, M.
  • Organizer: Comouter Assisted Radiology and Surgery 22nd Intermational Congrass and Exhibition
  • Place of Presentation: Barcelona, Spain
  • Year and Date: 2008-06-25
• [Presentation] Patient specific planning of point-pair registration (2008)
  • Author(s): Nakajima, Y., Sugitam, N., Saito, T., Fujiwara, K., Abe, M., Ozakim T., Kuramoto, K., Nakashima, Y., Mitsuishi, M.
  • Organizer: Comouter Assisted Radiology and Surgery 22nd Intermational Congrass and Exhibition
  • Place of Presentation: Barcelona, Spain
  • Year and Date: 2008-06-25
• [Presentation] Approach to Protect Soft Tissues in Robotic Assisted Surgery (2008)
  • Author(s): Osa, T., Sugita, N., Mitsuishi, M., Fujiwara, K., Abe, N., Ozake, T. and Suzuki, M.
  • Organizer: Computer Assisted Radiology and Surgery 22nd International Congress and Exhibition
  • Place of Presentation: Barcelona, Spain
  • Year and Date: 2008-06-25
• [Presentation] Performance Improvement of a MedicalMilling Robot (2008)
  • Author(s): Sugita, N., Genma, F., Osa, T., Nakajima, Y., Mitsuishi, M., Mori, M., Saraie, H.
  • Organizer: ASME International Symposium on FlexibleA ntomation (ISFA2008)
  • Place of Presentation: Atlanta, USA
  • Year and Date: 2008-06-23
• [Presentation] 最小侵襲手術における軟部組織保護を目的とした工具開発 (2008)
  • Author(s): 長隆之, 杉田直彦, 中島義和, 藤原一夫, 阿部信寛, 尾崎敏文, 鈴木昌, 光石衛
  • Organizer: 日本機械学会ロボテイクス・メカトロニクス講演会'08
  • Place of Presentation: 長野
  • Year and Date: 2008-06-05
• [Presentation] 網膜硝子体手術支援システムの開発 (2008)
  • Author(s): 山口義晴, 白川賀裕, 杉田直彦, 上田高志, 玉置泰裕, 光石衛
  • Organizer: 日本機械学会ロボテイクス・メカトロニクス講演会'08
  • Place of Presentation: 長野
  • Year and Date: 2008-06-05
• [Presentation] パラレルメカニズムを用いた眼科手術支援マニピュレータの開発 (2008)
  • Author(s): 中野泰任, 白川賀裕, 杉田直彦, 上田高志, 玉置泰裕, 光石衛
  • Organizer: 日本機械学会ロボテイクス・メカトロニクス講演会'08
  • Place of Presentation: 長野
  • Year and Date: 2008-06-05
• [Presentation] 遠隔腹腔鏡下手術用スレーブ・マニピュレータの開発 (2008)
  • Author(s): 保中志元, 恩田一志, 杉田直彦, 谷本圭司, 田上和夫, 家人里志, 小西晃造, 中辻隆徳, 橋爪誠, 光石衛
  • Organizer: 日本機械学会ロボテイクス・メカトロニクス講演会'08
  • Place of Presentation: 長野
  • Year and Date: 2008-06-05
• [Presentation] 深部脳神経外科手術支援システムの操作性向上に関する研究 (2008)
  • Author(s): 高橋弘樹, 米村翼, 杉田直彦, 楚良繁雄, 森田明夫, 光石衛
  • Organizer: 日本機械学会ロボテイクス・メカトロニクス講演会'08
  • Place of Presentation: 長野
  • Year and Date: 2008-06-05
• [Presentation] Optimization of Toolpath Generation in Medical CAMfor a Machine Tool for Orthopedic Surgery (2008)
  • Author(s): Sugita, N.. Osa, T., Nakajima, Y. and Mitsuishi, M.
  • Organizer: The 41st CIRP Conference on Manufacturing Syatems
  • Place of Presentation: Tokyo, Japan
  • Year and Date: 2008-05-26
• [Presentation] Master Manipulator with Higher Operability Designed for Micro Neuro Surgical System (2008)
  • Author(s): Takahashi, H., Yonemura, T., Sugita, N., Mitsuishi, M., Sora, S., Morita, A. and Mochizuki, R.
  • Organizer: IEEE International Confbrence onRobotics and Automation(ICRA '08)
  • Place of Presentation: Pasadena, USA
  • Year and Date: 2008-05-19
• [Presentation] Deformation Analysis and Active Compensation of Surgical Milling Robot Based on System Error Evaluation (2008)
  • Author(s): Sigita, N., Osa, T., Nakajima, Y. and Mitsuishi, M.
  • Organizer: IEEE International Confbrence onRobotics and Automation(ICRA '08)
  • Place of Presentation: Pasadena, USA
  • Year and Date: 2008-05-19
• [Presentation] パラレル機構マニピュレータによる網膜硝子体手術支援システムの試作 (2008)
  • Author(s): 小畑亮, 上田高志, 中野泰任, 杉田直彦, 光石衛, 玉置泰裕
  • Organizer: 第112回日本眼科学会総会
  • Place of Presentation: 横浜
  • Year and Date: 2008-04-17
• [Patent(Industrial Property Rights)] 生体内結石検出装置 (2009)
  • Inventor(s): 光石衛, 小泉憲裕, 李得熙, 松本洋一郎, 葭仲潔, 杉田直彦, 野宮明
  • Industrial Property Rights Holder: 光石衛, 小泉憲裕, 李得熙, 松本洋一郎, 葭仲潔, 杉田直彦, 野宮明
  • Industrial Property Number: 特許2009-57362
  • Filing Date: 2009-03-01
• [Patent(Industrial Property Rights)] 手術支援装置 (2008)
  • Inventor(s): 光石衛, 中島義和, 杉田直彦, 斎藤季
  • Industrial Property Rights Holder: 光石衛, 中島義和, 杉田直彦, 斎藤季
  • Industrial Property Number: 特許特願2008-146457
  • Filing Date: 2008-06-04
• [Patent(Industrial Property Rights)] 直達治具 (2008)
  • Inventor(s): 佐久間一郎, 光石衛, 中村耕三, 大西五三男, 中澤東治, 岩城純一郎, 菅野伸彦, 米延策雄, 柳本譲
  • Industrial Property Rights Holder: 佐久間一郎, 光石衛, 中村耕三, 大西五三男, 中澤東治, 岩城純一郎, 菅野伸彦, 米延策雄, 柳本譲
  • Industrial Property Number: 特願2008-296083
  • Filing Date: 2008-11-09
• [Patent(Industrial Property Rights)] 眼科手術支援装置及びこれを用いた眼科手術支援システム (2008)
  • Inventor(s): 光石衛, 玉置泰裕
  • Industrial Property Rights Holder: 光石衛, 玉置泰裕
  • Industrial Property Number: PCT/JP2008/072004
  • Filing Date: 2008-12-04
• [Patent(Industrial Property Rights)] 手術支援システムにおいて用いられるマスタ・マニピュレータ (2008)
  • Inventor(s): 光石衛, 森田明夫
  • Industrial Property Rights Holder: 光石衛, 森田明夫
  • Industrial Property Number: PCT/JP2008/060155
  • Filing Date: 2008-06-02