| Research Abstract |
(1)複合視覚センサカメラの評価と改良
前年度,焦点(レンズ中心)を合わせることにより,同一の視野の動画像を2種類の異なった解像度で撮影し畜積するカメラを試作したが,この複合視覚センサの評価を行い,さらなる改良を行なった.
(2)全方位高解像度画像からの3次元情報の復元手法の開発
全方位高解像度画像から,写っているシーンの3次元情報と自己位置を獲得する手法を開発した.具体的には,モーフィングアプローチの特徴点追跡を応用して,特徴点の動きからカメラの自己位置,運動と特徴点のカメラまでの距離を復元した.特徴点の3次元情報が得られれば,その特徴点を元に3角形パッチにシーンを近似的に分割し,3次元情報を双線形変換により内挿することで,シーン全体の3次元情報を復元する.3次元推定システムはこの研究テーマで利用した.また計算量の多い処理であるので複数のシステムを効率的に利用した.
(3)全方位高解像度リアルタイム動画像入力記録方式の開発
複合センサカメラから得られる2つの全方位動画像から,空間的にも高解像度で,しかも時間的にも密な全方位動画像を,入力および記録する技術を開発した.具体的には,複合センサカメラの2つの出力を,取りこぼしなくリアルタイムで同期記録するために,画像取り込みボードを搭載したPCワークステーションおよび,RAIDドライブにより構成し,大量に発生する画像データを高速に記録する.また,取り込みと保存を複数の処理スレッドに分け,並列処理を行うことにより,フレームの取りこぼしなしに画像を記録するソフトウェアを開発した.また,高解像度低フレームレートと低解像度高フレームレートの動画像は,双方とも非圧縮の生画像データ(RGB画素列データ)としてRAIDに格納され,膨大な画像データ量であるため,保存や配信には不都合な記録方式となる.そこで,これらの取り込みデータを効率良く保存管理する記録方式について検討開発した.
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