• Search Research Projects
  • Search Researchers
  • How to Use
  1. Back to project page

2006 Fiscal Year Annual Research Report

全身ダイナミック接触行動のヒューマノイド知能

Research Project

Project/Area Number 18200013
Research InstitutionThe University of Tokyo

Principal Investigator

國吉 康夫  東京大学, 大学院情報理工学系研究科, 教授 (10333444)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 長久保 晶彦  独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究員 (00357617)
Keywords感覚行動システム / ヒューマノイド / 接触動作
Research Abstract

ヒューマノイドロボットの作業能力拡大を目指し,人体を背負って運ぶ,肩を貸して歩く,などの人体密着型行動や,荷物,家具,建材など,かさばる重量物を扱う力仕事,災害現場等の不整地やプラント内の狭隘空間における環境密着型の移動スキルなどの基盤技術として,全身の任意の部位において対象物や環境に接触し,それを活用することで,人体や自己のボディなどの重量物を自在に扱う行動能力の実現に向けた研究を進めている.本年度は,以下の項目について研究を実施し,成果をあげた.
[特記事項]実機の構築と実験の面で当初の予想を大きく超える進展があり,これを加速するため,18年度に予定していた人間動作解析や理論構築関連部分を19年度に繰り延べ,相当分の予算と労力を当初計画では19年度に予定していた全身接触型重量物ハンドリングの初期実験に集中投入した.この結果,当該実験に限定条件下で成功を収め,世界初の成果を挙げて報道等でも大きく取り上げられた.具体的には,机上に置かれた30kgの箱を,触覚により状態検知しつつ引き寄せ,抱え上げる動作,ならびに,台上で,両腕上に置かれた66kgのダミー人形を,触覚で垂直抗力を制御しつつ一気に引き寄せる動作に成功した.成果は,NHK, TBS,各新聞,および海外メディアで報道された.現在論文投稿中である.
[研究実績]「全身接触動作可能なヒューマノイドロボットシステムの構築」では,分布触覚センサの改良と柔軟外装を含めた製作を行い,既有設備である等身大ヒューマノイドロボットのほぼ全表面を覆いつくす実装を行った.当初計画より大幅に先行し,触覚点数1864という,世界で他に例を見ない全身分布触覚を実現した.「ヒューマノイドロボット全身分布触覚の情報処理手法の構築」では,分布触覚データのパターン認識手法や,一定条件下での外力推定手法を構築し,上記重量物操作実験に適用した.「全身ダイナミック接触動作の制御手法の構築」では,限定状況に関して触覚情報を利用した力学状態推定とそれに基づく動作制御法を構築し,これに基づき上記重量物操作実験を実現した.「ヒューマノイドロボットによる全身ダイナミック接触動作の実験」では,重量物操作において,腰部で机の縁に接触して身体を支持する動作を実現し,また,椅子への着座動作,壁への寄りかかりなども実現した.

  • Research Products

    (11 results)

All 2006

All Journal Article (10 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] Automatic Motion Generation Exploiting the global Structure of Non-Linear Dynamics Based on Finite Time Reachability2006

    • Author(s)
      Koji Terada, Yasuo Kuniyoshi
    • Journal Title

      Robotics and Autonomous Systems 54・8

      Pages: 696-705

  • [Journal Article] Body Image Acquisition for Robotic Tool Use and Imitation2006

    • Author(s)
      Y.Kuniyoshi
    • Journal Title

      IEEE International Conference on Robotics and Automation (CD-ROM)

  • [Journal Article] Conformable and Scalable Tactile Sensor Skin for Curved Surfaces2006

    • Author(s)
      Yoshiyuki Ohmura, Yasuo Kuniyoshi, Akihiko Nagakubo
    • Journal Title

      Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation

      Pages: 1348-1353

  • [Journal Article] Humanoid Bodies for Exploring an dExploiting the Environmental Properties2006

    • Author(s)
      Yasuo Kuniyoshi
    • Journal Title

      Workshop Humanoids'06 (CD-ROM)

  • [Journal Article] パーティクルフィルタをもちいたスムージングによる2脚歩容生成法2006

    • Author(s)
      寺田耕志, 國吉康夫
    • Journal Title

      日本機械学会ボロティクス・メカトロニクス講演会(ROBOMEC06) (CD-ROM)

  • [Journal Article] 逆問題解析にもとづく触覚分布センサー-原理-2006

    • Author(s)
      長久保晶彦, Alirezaei Hassan, 國吉康夫
    • Journal Title

      第24回日本ロボット学会学術講演会 1C31(CD-ROM)

  • [Journal Article] Tactile Density Sensor Based on Inverse Problem Analysis : Basic Experiments2006

    • Author(s)
      Alirezaei Hassan, 長久保晶彦, 國吉康夫
    • Journal Title

      第24回日本ロボット学会学術講演会 1C32(CD-ROM)

  • [Journal Article] 分布触覚を利用したヒューマノイドの動的起き上がり動作2006

    • Author(s)
      大村吉幸, 國吉康夫
    • Journal Title

      第24回日本ロボット学会学術講演会 2H22(CD-ROM)

  • [Journal Article] 体性感覚情報を用いたロボットによる行動の自他自律対応付け2006

    • Author(s)
      深野亮, 國吉康夫
    • Journal Title

      第7回計測自動制御学会(SICE) 1L4-1(CD-ROM)

  • [Journal Article] 運動同起による身体視覚像の発見と体性感覚との連結2006

    • Author(s)
      鍋嶌厚太, 國吉康夫
    • Journal Title

      第7回計測自動制御学会(SICE) 2N4-1(CD-ROM)

  • [Patent(Industrial Property Rights)] 守秘義務につき詳細秘匿2006

    • Inventor(s)
      長久保晶彦, 國吉康夫
    • Industrial Property Rights Holder
      独立行政法人産業技術総合研究所, 国立大学法人東京大学
    • Industrial Property Number
      特願2006-xxxxxx
    • Filing Date
      20060900

URL: 

Published: 2008-05-08   Modified: 2016-04-21  

Information User Guide FAQ News Terms of Use Attribution of KAKENHI

Powered by NII kakenhi