Humanoid intelligence of whole body dynamic contact motion

2008 Fiscal Year Self-evaluation Report

• Project/Area Number: 18200013
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Research Field: Perception information processing/Intelligent robotics
• Research Institution: The University of Tokyo
• Principal Investigator: KUNIYOSHI Yasuo The University of Tokyo, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (10333444)
• Project Period (FY): 2006 – 2009
• Keywords: 感覚行動システム / ヒューマノイド

Research Abstract

ヒューマノイドロボットは将来, 人間と密に接しつつ人間を助ける存在として期待される. 全身各部での接触や転がりを積極的に利用した全身接触行動は, これらの期待にこたえるためには不可欠な能力である.
本研究では,ヒューマノイドロボットにおける全身接触行動知能の中核的基盤技術の開拓を目指して, 1)全身分布触覚センサの構築方法, 2)さまざまな身体部位の接触を活用した自己身体と対象物のダイナミックな運動操作スキル, 3)臨機応変な全身接触行動戦略の選択, 4)上記全身行動能力の学習に関する研究を行う.

Research Products

• [Journal Article] Humanoid Robot Which Can Lift a 30kg Box by Whole Body Contact and Tactile Feedback (2007)
  • Author(s): Yoshiyuki Ohmura, Yasuo Kuniyoshi
  • Journal Title: 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems Pages: 1136-1141
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] 逆問題解析に基づく触覚分布センサ (2007)
  • Author(s): 長久保晶彦, Alirezaei Hassan, 國吉康夫
  • Journal Title: 日本ロボット学会誌 vol.25,no.6 Pages: 162-171
  • Peer Reviewed
• [Journal Article] Automatic Motion Generation Exploiting the Global Structure of Non-Linear Dynamics Based on Finite Time Reachability (2006)
  • Author(s): Koji Terada, Yasuo Kuniyoshi
  • Journal Title: Robotics and Automous Systems vol.54, no.8 Pages: 696-705
  • Peer Reviewed
• [Presentation] 仮想目標切替パタンの探索による実ロボットの多様な動作獲得 (2008)
  • Author(s): 柿谷慧, 國吉康夫
  • Organizer: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
  • Place of Presentation: 長野ビックハット
  • Year and Date: 2008-06-07
• [Presentation] 境界条件緩和と運動方程式の力学的三次元対称化による二脚ロボットのオンライン運動計画法 (2007)
  • Author(s): 寺田耕志, 國吉康夫
  • Organizer: 第25回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 千葉工業大学
  • Year and Date: 2007-09-13
• [Presentation] 分布触覚を利用したヒューマノイドの動的起き上がり動作 (2006)
  • Author(s): 大村吉幸, 國吉康夫
  • Organizer: 第24回日本ロボット学会学術講演会
  • Place of Presentation: 岡山大学
  • Year and Date: 2006-09-14
• [Remarks] 東京テクノフォーラム21ゴールドメダル, 受賞者 : 國吉康夫, 「人型ロボットを用いた動作の"ツボ"の解明と認知発達原理の先駆的研究」, 受賞日 : 2009年4月17日
• [Remarks] 第14回ロボティクス・シンポジア 最優秀論文賞, 受賞対象 : 長久保晶彦,Alirezaei Hassan,國吉康夫, "動的伸縮に対して安定計測可能な触覚分布センサ", 受賞日 : 2009年3月16日他
• [Remarks] 2007年5月25日17:40~フジテレビFNN スーパーニュース「最新ロボット事情両腕で"よいしょ"重い荷物を抱え上げ」
• [Remarks] 2007年3月28日17:00~NHK ゆうどきネットワーク「"従来の3倍"持ち上げる人型ロボット」
• [Remarks] 2007年3月28日17:00~TBS イブニングファイブ「30キロの箱を持ち上げる 世界で初めて 将来は家事や介護も」他
• [Remarks] 2007年3月29日日本経済新聞(企業1)66キロ人型模型軽々移動 人型ロボ東大が開発介護支援など視野
• [Remarks] 2007年3月28日毎日新聞ロボット : 66キロの人体模型を抱き寄せる東京大で公開
• [Remarks] 2007年3月28日産経新聞世界初!人型ロボット30キロを「よっこらしょ」他
• [Patent(Industrial Property Rights)] 触覚センサ用モジュールおよび触覚センサの実装方法
  • Inventor(s): 國吉康夫, 大村吉幸, 瀬田尚子, 長久保晶彦
  • Industrial Property Rights Holder: 国立大学法人東京大学・独立行政法人産業技術総合研究所
  • Patent Publication Number: PCT/JP2006/317541,特開2007-78382
  • Overseas