2008 Fiscal Year Self-evaluation Report
Study of Mechanism and Control of Terrain-Adaptive Amphibious Snake-like Robots
| Project/Area Number |
18206026
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
HIROSE Shigeo Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科機械宇宙システム専攻, 教授 (70108215)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2009
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| Keywords | ヘビ型ロボット / 水陸両用ロボット / 環境適応 / 索状能動体 / 配管検査 / レスキューロボット / 多関節機構 / 蛇行推進 |
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| Research Abstract |
申請者1972年に世界で初めてヘビ型ロボットでほふく推進実験に成功してから現在に至るまで, 多くの形態のヘビ型ロボットを試作研究し, 地上のみならず水中移動も実現してきた. 本研究は申請者らのヘビ型ロボットの研究をさらに発展させ, その運動機能性を最大限発揮する機構系, センサ系, そしてコントロール系の開発研究を集大成し, ヘビ型ロボットの設計論と制御理論を体系化する. そしてその成果を基に現実的な用途に利用可能な実用型ヘビロボットを実現することを目的とする.
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