2007 Fiscal Year Annual Research Report
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18300070
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
吉田 英一 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 知能システム研究部門, 主任研究員 (30358329)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
横井 一仁 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 研究グループ長 (40358304)
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| Keywords | 作業計画 / 運動計画 / ロボット / ヒューマノイド / マニピュレーション |
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| Research Abstract |
ヒューマノイドによる物体搬送を行うための作業計画手法構築を目標とし,平成19年度は,1.全身動作による衝突のない搬送経路導出のための操作ロードマップの生成手法と,2.作業計画のための異なる把持形態の複数ロードマップ合成手法のプロトタイプを構築した.
1.では,大型対象物を持ち上げずに操作するピボット動作を対象とし,障害物が存在する環境で,ヒューマノイドによる全身動作により物体を目的地に搬送するための経路生成手法を構築した.昨年度の成果であるピボット操作列の計画手法を用いて,障害物との衝突のない経路のネットワークである操作ロードマップを作成する手法を導出した.さらに,安定性・操作性など力学的指標を考慮したヒューマノイド全身動作生成手法を構築した.これを用いることで,計画された日的位置までの衝突のない物体搬送経路を,ピボット操作列により実現する全身動作を生成することを可能とした.
2.では,構築した単一把持形態による操作ロードマップを統合可能な,ロードマップ合成手法のプロトタイプを作成した.ロボットが物体を把持したまま通り抜けできない場所などで,異なる把持形態を遷移する必要がある場合,一度物体を離し,持ち替えを行って目的地まで物体を搬送する機能を確認した..
1,2とも,海外研究協力者との密接な共同作業により研究を推進し,等身大ヒューマノイドプラットフォームHRP-2を用いた実機実験により,安定性を考慮した全身運動によるピボット動作を検証し,シミュレーションにより合成ロードマップ作成手法の機能を確認した
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Research Products
(2 results)
