| Research Abstract |
本研究は,屋外を移動する作業自律移動機械の測位手法を確立し,屋外における自律移動機械のナビゲーションに資することを目的としている.本年度は,移動機械に搭載した全地球測位システム(GPS)装置から得られる測位情報と同じく移動機械に搭載した駆動車輪回転数の累積による測位情報(オドメトリ),およびジャイロなどにより得られる車体の回転情報をそれぞれ取得する実験を行った.走行環境としては,天空が開けた場所,および,走行経路の上に多数の樹木があり,GPS衛星からの電波がかく乱される可能性が高い場所を選んだ,また,特にGPSの受信モードについては,現有の受信機,および本予算で新たに購入した2周波高精度RTK-GPS装置(SF-2050M)により測位可能なモードを利用し,選定した環境での測位実験を行った.本研究では,移動機械が移動中に測位することを前提とするので,どちらの環境でも測位の連続性が重要となる.また,受信機から出力されたデータのうち,測位値およびその誤差分散を観察し,移動機械の走行軌跡の推定真値と,測位値および誤差分散がどのような環境でも妥当であるかどうかを調べた.これらを総合的に判断すると,SF-2050M受信機において,DGPSモードを使い,かつ,測位補正情報を長波ビーコンか静止衛星から取得することを自動的に切り替えることのできるモードを利用すると,もっとも使用目的に適することがわかった.また,GPS以外の測位データを観察し,GPS測位値も用いて,よりもっともらしい測位値を求めるためのはずれ値弁別アルゴリズムを検討した.
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