2007 Fiscal Year Annual Research Report
屋外を走行する作業自律移動機械の測位手法の定式化に関する研究
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18360116
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| Research Institution | University of Tsukuba |
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Principal Investigator |
坪内 孝司 University of Tsukuba, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (80192649)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
皿田 滋 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (00357170)
大矢 晃久 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 准教授 (30241798)
油田 信一 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (00092502)
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| Keywords | 衛星測位 / 建設機械 / 知能ロボティクス / 屋外ナビゲーション / 移動ロボット |
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| Research Abstract |
本研究は,屋外を移動する作業自律移動機械の測位手法を確立し,屋外における自律移動機械のナビゲーションに資することを目的としている.本年度は,移動機械に搭載した全地球測位システム(GPS)装置から得られる測位情報と同じく移動機械に搭載した駆動車輪回転数の累積による測位情報(オドメトリ),およびジャイロなどにより得られる車体の回転情報をそれぞれ取得する実験を行った.走行環境としては,天空が開けた場所,および,走行経路の上に多数の樹木があり,GPS衛星からの電波がかく乱される可能性が高い場所を選んだ.GPS受信機の測位値補正の方法の異なる4種類(Differential, RTK, RTK-Starfire Dual, Differential-Starfire Dual)の相違による移動測位値の特性の相違を調べた.本研究による経験では,Differential-Starfire Dualによる方法がもっとも成績がよいという結果が得られた.これと,IMUとオドメトリを組み合わせたデッドレコニングによる3次元的な測位を融合して,移動ロボットの立体的な走行軌跡を得ることができた.
公道の1Kmを完全自律走行させる技術チャレンジである,「つくばチャレンジ」(2007年11月)において,本研究成果も用いた自律走行ロボットを出場させ,1Kmの自律走行課題を達成した(出場27団体中課題達成3団体).この達成を評価してつくば市長賞を受賞した.走行経路には,街路樹に多く覆われた箇所が7割程度あり,この中でも自己位置を測位しながら走行可能とした.知見としては,Differential-Starfire DualによるGPS測位も有効であるが,それだけでは,測位を誤る箇所がかなり多く,補完的に使用できる測位手法を併用する必要があることが明らかとなった.
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Research Products
(3 results)
