2007 Fiscal Year Annual Research Report
ロボット群と環境固定センサ群の相互支援による人間・ロボット共生環境の情報構造化
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18360124
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
長谷川 勉 Kyushu University, システム情報科学研究院, 教授 (00243890)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究院, 教授 (70272672)
村上 剛司 九州大学, システム情報科学研究院, 助教 (80380682)
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| Keywords | 環境情報構造化 / 分散センサネットワーク / 三次元幾何モデリング / カメラキャリブレーション |
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| Research Abstract |
本研究は、ロポットと人間が共生する環境において、移動ロボット群と環境固定センサ群の相互支援により、高精度な環境幾何情報の獲得と情報構造化環境の保守とを自動化する手法、ならびに分散センサによる環境状況計測における精度限界を補完するロボット行動の実現手法の開発を目的とする。本年度は以下の成果を得た。
1.分散ネットワークカメラを自動キャリブレーションする群ロボットシステムの行動計画手法の開発 自動追尾高精度測量装置を搭載した移動ロボット(親機)、カメラによる視覚識別容易なマーカと測量用反射機を搭載した移動ロボット、および測量用反射機のみを搭載した移動ロボットの計3台で構成されるロボット群について、環境内分散カメラをキャリブレーションするための動作計画手法を開発した。
2.群ロボットシステムによる広域環境の三次元幾何モデルの自動生成 移動ロポットに搭載したレンジセンサ情報と協調ポジショニングにより計測されたロボット位置とに基づいて、環境幾何学情報モデルを自動生成する手法について、広域屋外環境でのモデリング実験を行い、その誤差評価を行った。ICPアルゴリズムが初期位置合わせなしで適用できること、また約94m離れた見通しの効かない地点でも数センチの誤差に収まることを明らかにした。
3.分散ビジョンセンサと移動ロボット搭載センサの協調による移動物体位置の実時間計測法の開発 環境固定センサにより移動ロボットの位置計測を行い、ロボット搭載センサにより歩行者の認識および位置計測を行う手法を考案し、死角領域の削減効果を明らかにした。
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