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2008 Fiscal Year Annual Research Report

二足ヒューマノイド・ロボットを用いた医療福祉機器の定量的評価法に関する研究

Research Project

Project/Area Number 18360126
Research InstitutionWaseda University

Principal Investigator

高西 淳夫  Waseda University, 理工学術院, 教授 (50179462)

Keywordsロボティクス / ヒューマノイド / 二足歩行 / 人体運動シミュレータ
Research Abstract

近年の高齢者の増加と共に,肢体障害者数は年々増加する一方である.中でも下肢機能障害を抱える障害者の数は最も多く,このような障害者の自立を支援するより効果的な福祉・リハビリテーション機器の開発の必要性が近年高まっている.そこで,福祉・リハビリ機器の有効性の定量的に評価することを目指し,人間の運動を模擬可能な2足ヒューマノイド・ロボットを開発することを目的とする.最終年度に当たる平成20年度は,以下の2点について研究を推進した.
1.多様な歩行を実現可能な運動パターン生成法の開発
義足や杖などの福祉用具の評価を行なうにあたり,上半身の運動を伴う多様な歩行を実現する必要がある.しかしながら,しゃがむなどの重心が大きく変動する運動の場合,ロボットのダイナミクス特性が大きく変化するため,従来の歩行パターン生成法では厳密なロボットモデルに基づいて運動パターンを生成することが難しかった.そこで新たに歩行中の運動状態に応じて逐次,運動パターンを計算・生成するアルゴリズムを開発し,環境に応じて歩行しながら運動パターンを生成し,安定して歩行することに成功した.
2.アーチ構造を模擬した人間形足部機構の開発
従来の2足ヒューマノイド・ロボットの足部に注目すると,爪先を有するものはあったが,人間足部の大きな特徴であるアーチ構造を持ったものはなかった.そこで,アーチ構造を模擬した人間形足部機構の開発し,より人間に近い歩行に成功し,その有効性を確認した.

  • Research Products

    (14 results)

All 2009 2008 Other

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (12 results) Remarks (1 results)

  • [Journal Article] Emulation of Human Walking by Biped Humanoid Robot with Heel-Contact and Toe-Off Motion2008

    • Author(s)
      Hideki Kondo
    • Journal Title

      Journal of Robotics and Mechatronics Vol. 20-No. 5

      Pages: 739-749

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Semi-Passive Dynamic Walking for Humanoid Robot UsingControllable Spring stiffness on the Ankle Joint2009

    • Author(s)
      Aiman Musa M. Omer
    • Organizer
      The 4th International Conference on Autonomous Robots and Agents
    • Place of Presentation
      Wellington
    • Year and Date
      20090200
  • [Presentation] Simulation of Semi-Passive Dynamic Walking For Biped Walking Robot2009

    • Author(s)
      Aiman Musa M. Omer
    • Organizer
      IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • Place of Presentation
      Bangkok, Thailand
    • Year and Date
      20090200
  • [Presentation] Development of Walking Support System Based on Dynamic Simulation2009

    • Author(s)
      Aiman Musa M. Omer
    • Organizer
      IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • Place of Presentation
      Bangkok, Thailand
    • Year and Date
      20090200
  • [Presentation] 2008 IEEE/SICE International Symposium on System Integration2008

    • Author(s)
      Aiman Musa M. Omer
    • Organizer
      2008 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
    • Place of Presentation
      Nagoya, Japan
    • Year and Date
      20081200
  • [Presentation] Simulation of Semi-Passive Dynamic Walking For Humanoid Robots2008

    • Author(s)
      Aiman Musa M. Omer
    • Organizer
      The 8th International Conference on Humanoid Robot
    • Place of Presentation
      Daejeon, Korea
    • Year and Date
      20081200
  • [Presentation] Development of a Rehabilitation System Using Humanoid Robot2008

    • Author(s)
      Aiman Musa M. Omer
    • Organizer
      The 5th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligenoe
    • Place of Presentation
      Seoul, South Korea
    • Year and Date
      20081100
  • [Presentation] Algorithm of Pattern Generation for Mimicking Disabled Person's Gait2008

    • Author(s)
      Hideki Kondo
    • Organizer
      IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomecha tronios
    • Place of Presentation
      Arizona, USA
    • Year and Date
      20081000
  • [Presentation] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第7報 : 着地路面への倣い動作が可能な足部機構の開発)2008

    • Author(s)
      濱 雄一郎
    • Organizer
      日本ロボット学会第26回学術講演会予稿集
    • Place of Presentation
      兵庫県
    • Year and Date
      20080900
  • [Presentation] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第8報 : 実環境下の安定歩行のための制御方法の統合と開発)2008

    • Author(s)
      姜 賢珍
    • Organizer
      日本ロボット学会第26回学術講演会予稿集
    • Place of Presentation
      兵庫県
    • Year and Date
      20080900
  • [Presentation] Application of Biped Humanoid Robot to Motion Simulationfor Elderly and Disabled People2008

    • Author(s)
      Hideki Kondo
    • Organizer
      6th International Conference of the International Society for Geronteohnology
    • Place of Presentation
      Pisa, Italy
    • Year and Date
      20080600
  • [Presentation] Simulations for Elderly Support Walking Device with Humanoid Robot2008

    • Author(s)
      Aiman Musa M. Omer
    • Organizer
      6th International Conference of the International Society for Geronteohnology
    • Place of Presentation
      Pisa, Italy
    • Year and Date
      20080600
  • [Presentation] Dynamic-based Simulation for Humanoid Robot Walking Using Walking Support System2008

    • Author(s)
      Aiman Musa M. Omer
    • Organizer
      The 5th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics
    • Place of Presentation
      Madeira, Portugal
    • Year and Date
      20080500
  • [Remarks] 高西淳夫研究室HP

    • URL

      http://www.takanishi.mech.waseda.ac.jp/top/index.htm

URL: 

Published: 2010-06-11   Modified: 2016-04-21  

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