2008 Fiscal Year Final Research Report
Research of Quantitative Evaluation Method for Medical/Welfare Apparatus with Biped Humanoid Robot
| Project/Area Number |
18360126
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Intelligent mechanics/Mechanical systems
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| Research Institution | Waseda University |
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Principal Investigator |
TAKANISHI Atsuo Waseda University, 理工学術院, 教授 (50179462)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
LIM Hun-ok 神奈川大学, 工学部, 教授 (10318769)
FUJIE Masakatsu 早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Keywords | ロボティクス / 人体運動シミュレータ |
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| Research Abstract |
本研究は主に「人体運動の模擬」と「実環境下での運動の実現」を目指して開発を行った.前者としては,障害者歩行の模擬と人間形足部による人間らしい歩行といった人体運動シミュレータとしてより人間に近い運動を実現した.後者としては,不整地路面適応制御やオンライン歩行パターン生成の開発を行い,モデル化の難しい実環境下にも対応可能なシステムの構築を行った.さらに,ソフトウェア・シミュレーションによる事前検証や電気ハードウェアの改良による信頼性向上などにも取り組んだ.
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