2008 Fiscal Year Final Research Report
Zero Dynamics Control for Human Dexterous Motions
| Project/Area Number |
18360201
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (B)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Control engineering
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
SAMPEI Mitsuji Tokyo Institute of Technology, 大学院・理工学研究科, 教授 (00196338)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
NAKAURA Shigeki 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 助教 (20323793)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Keywords | ゼロダイナミクス / 出力零化制御 / 非線形制御 / 技巧的運動 / 劣駆動マニピュレータ / デビルスティック / Acrobot / Pendubot |
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| Research Abstract |
ゼロダイナミクスとは, 系の自由度に対し入力の数が少ない劣駆動系において, 設定した系の出力を零化した際に残る不可観測な非線形性に基づく内部動特性のことである. 本研究課題では, 様々な人間の技巧的動作を劣駆動系として表現し, 人間の運動を観察することで出力関数を設定し, 出力零化により現れるゼロダイナミクスを上手く活用することで所望の運動が実現できることを, 制御理論的・制御実験的に明らかにした.
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