2007 Fiscal Year Annual Research Report
屈曲型側ヒレ推進機構をもっ水中移動体の運動に関する研究
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18360416
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
戸田 保幸 Osaka University, 大学院・工学研究科, 教授 (20172166)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
松村 清重 大阪大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (10135668)
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| Keywords | 海洋工学 / 海洋利用 / 生物模倣型推進器 / 側ヒレ運動 / 自由航走実験 / 水中移動体 |
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| Research Abstract |
平成19年度は下記に示した研究実績が得られた。
1.平成18年度に作成した模型に、より高度な制御が可能なマイクロコンピュータを積み込みその信号を外部のコンピュータとやり取りするために浮体内に無線LAN装置を積み込んだものを製作した。試運転を行った結果長さ100m試験水槽においても全域を一箇所から遊泳させることが可能になり様々な実験が可能なことが確認された。
2.浮力調節装置の試作機を設計製作し簡単な浮上沈降試験を行った。この結果試作機の43ccのタンクでは十分な運動が不可能なことがわかり、タンク容量90ccのものを2個20年度に製作し取り付けることにし、設計を行った。
3.設計した浮力調節装置の容量から200gの重量を前縁近傍に置いた場合のグライダー試験を行い、条件が整えば駆動力なしで進行することを確認した。またこのシミュレーション計算を行い最適な尾びれ角度など調査した。
4. 新たな模型についてジョイパッドを用いた制御プログラムを作成し、遊泳させた結果自由に制御可能なことが明らかになった。
5. 重心の前後、左右、上下移動を行った場合の運動を調査し、装置の設計を行い製作して模型に取り付け実験を行った。
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