2006 Fiscal Year Annual Research Report
自己位置推定と環境地図の同時作成に基づく視覚障害者のための誘導システムの研究開発
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18500149
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
小谷 信司 山梨大学, 大学院医学工学総合研究部, 助教授 (80242618)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
渡辺 喜道 山梨大学, 大学院医学工学総合研究部, 助教授 (00210964)
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| Keywords | 自己位置推定 / 環境地図 / 視覚障害者 / 誘導システム / 画像処理 |
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| Research Abstract |
外部要求仕様の作成
山梨大学大学院医工学総合教育部博士課程人間医工学専攻所属の戸澤清茂氏が、平成17年8月に全国各県立盲学校宛に、視覚障害者の単独歩行、誘導、歩行支援に関するアンケート調査依頼を行っており、そのアンケート結果の詳細分析を行った。その詳細分析結果を基に、外部要求仕様の作成を行い、特に、マンマシンインターフェース部分の要求仕様を詳細に検討した。さらに、複数の視覚障害者の方に協力を依頼し、山梨県甲府駅構内において、実際に歩行実験を行い、有効なマンマシンインターフェースの検討を行なった。
Intelligent Guide Caneの設計、ハードウエア・ソフトウエア開発、単体テスト
a)設計(システム構成、シミュレーション)
b)ハードウエア設計・開発、
c)ソフトウエア研究開発
d)単体機能テスト
小型カラービデオカメラと帯域通過フィルタ、及び、マルチスポットレーザを白杖に装着し、現有品である傾斜計、画像処理装置を利用して、Local Navigation Systemのプロトタイプの研究開発・試作を行なった。マルチスポットレーザ光を画像処理することにより、白杖周辺の高さのある障害物、下り段差の検出を実現した。
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