2006 Fiscal Year Annual Research Report
ヒューマトロニクス指向共同注視型対話ネットワークロボットシステム
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18500154
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Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Research Institution | Tokyo Metropolitan University |
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Principal Investigator |
山口 亨 首都大学東京, システムデザイン学部, 教授 (40251079)
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| Keywords | 意図認識共同注視 / インテリジェントスペース / アンコンシャス型ロボット / バーチャル型ロボット / オントロジー / ビジブル型ロボット / ネットワークロボット |
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| Research Abstract |
ユーザーが実世界の室内とミラーリングされたバーチャルルームをインタフェースとして利用し実世界の物理的変化をロボットを介して行い、さらに遠隔にいる家族やケアスタッフもネットワーク上に配置されたバーチャルルームを利用し離れた場所からユーザーをサポートする状況下を想定し、下記の1)、2)の研究課題に分け、個別に研究を進めた。
1)ロボット操作におけるユーザーの意図認識型共同注視機構の構築
実世界の室内を反映したバーチャルルームを作成し、複数のアンコンシャス型ロボット(環境に埋め込まれたロボット)によりインテリジェントスペースを構築した。そして、実世界のオブジェクトとバーチャルルーム内のオブジェクトとの関連付けと、ユーザビリティに着目したインタフェースを構築した。アンコンシャス型ロボットによる位置計測から指差し方向を計測し、バーチャル型ロボットおよびビジブル型ロボットは情報共有により指差し方向や顔の向き情報を得る。ユーザーの情報と環境情報を組み合わせることによって各々のロボットがユーザーの意図を認識し、ユーザーが意図しているオブジェクトを推測、提示することで共同注視を実現した。我々が研究を進めてきたオントロジーはユーザーの行動を観察することにより、ボトムアップ的にオントロジーを構築するというものである。各々のロボットが形成したオントロジーを統合することによって、ユーザーのオントロジーを構築した。
2)ネットワークを介してロボット間でユーザーの意図・環境情報を共有
バーチャルルームに加えられた変化に対し、ロボットが協調し、実世界の室内をバーチャルルームにミラーリングするように行動した。ここで想定しているビジブル型ロボットは、現在所有している物体の移動を可能にするインテリジェントアームである。現行の1対1のインタラクションからネットワークロボットによる空間的支援へ拡張した。遠隔地を想定したインタラクションに加え、バーチャルルームと実世界とのミラーリングを可能にした。
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