2007 Fiscal Year Annual Research Report
福祉機器の安全性確保を目的とした故障時の機能維持に関する研究
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18500446
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| Research Institution | Kyushu Sangyo University |
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Principal Investigator |
榊 泰輔 Kyushu Sangyo University, 工学部, 教授 (60373130)
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| Keywords | フェールセーフ / フォールトトレラント / 安全性 / 医療ロボット / 福祉ロボット / 介助ロボット / リハビリロボット |
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| Research Abstract |
本研究の目的は,フェールセーフとフォールトトレランスの考え方をベースに,ユーザの操作の中断及び動作の停止が許容困難な介助、支援機器において,ユーザの利便性を考慮した安全技術を確立するものである。以下に平成19年度の研究実績を示す。
研究対象は,障害者、患者、要介護高齢者の自立支援、介護支援を行う現場における,移乗、移動用のリフタ、電動車椅子,食事、入浴、排泄等の介助、支援機器が故障した際の機能維持のための基礎技術である。具体的には,介助、支援機器のセンサ、アクチュエータ、ソフトウエア(CPU等電気ハード含む)、機構の各要素のいずれかに故障が発生した場合において,故障箇所の検出や故障状態の評価,および前記評価結果をもとにした動作出力制限およびユーザへの情報提示とヒューマンエラー防止の機能を開発することを目標としている。
平成19年度は,上記本研究目的のうちユーザへの情報提示とヒューマンエラー防止機能を開発した。機器故障時に安全機能による停止状態を解除し手動操作することを想定し,前年度準備したリニアスライダシステムで実験した。指定した位置区間への移動と停止を繰り返す課題を被験者に与え,どの程度停止区間を超過するエラーを発生するか調べた。エラー発生の原因として,不注意と意識低下があり,操作の初期では不注意が操作に慣れた後では意識低下が生じやすい。そこで,時間経過に応じ停止区間に対する警告を漸次ランダムに与えるアルゴリズムを開発した。このとき慣れの生じる時間と意識低下の生じる時間を実際に計測し,ランダム化のパラメータとして設定した。
なお,これらの成果を一部応用し,筋無力症患者(SMA患者)のための電動ストレッチャーへ応用し,患者が指でストレッチャーの動作を制御する操作デバイスのプロトタイプを試作し基礎実験を行った。このように基礎的な研究と応用開発とを組合せ研究を推進していく予定である。
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Research Products
(2 results)
