2008 Fiscal Year Final Research Report
A Study of Locomotion Technology on a Mine Field of Quadruped and Six-legged Robot Aiming at Landmine Detection
| Project/Area Number |
18510151
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| Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Section | 一般 |
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| Research Field |
Social systems engineering/Safety system
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| Research Institution | Kisarazu National College of Technology |
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Principal Investigator |
UCHIDA Hiroaki Kisarazu National College of Technology, 機械工学科, 教授 (00223561)
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| Project Period (FY) |
2006 – 2008
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| Keywords | 安全システム / ロボット工学 / 制御工学 |
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| Research Abstract |
地雷原での地雷探知・除去活動で活躍すると考えられる多リンク形および単リンク形6 脚歩行ロボットについて,安定した地雷原での歩行を実現する姿勢制御手法および脚角度センサが故障した場合に歩行を実現する手法について検討した。
多リンク形については3Dシミュレーションおよび歩行実験により最適サーボ系およびスライディングモード姿勢制御手法の有効性を確認した。
また,脚角度センサの一部が損傷した場合に歩行を継続的に実現する手法も提案し,3D シミュレーションおよび歩行実験により有効性を確認した。
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