2007 Fiscal Year Annual Research Report
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18560241
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| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
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Principal Investigator |
西郷 宗玄 National Institute of Advanced Industrial Science and Technology, 先進製造プロセス研究部門, グループ長 (80357053)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岩本 宏之 首都大学東京, システムデザイン研究科, 助教 (90404938)
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| Keywords | 機械力学・制御 / 振動制御 / 波動制御 / ロープ |
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| Research Abstract |
1.走行ロープシステムの波動制御アルゴリズムの開発:本年度は,運動方程式を位置座標で差分化し時間座標でラプラス変換して得られる境界の影響を受けない内部節点運動方程式の漸化式から進行波・後退波解の時間表現厳密解を導出し,境界節点運動方程式を満足するための条件となる波動制御則に基づいた制御演算アルゴリズムを生成した。波動伝播の時間表現厳密解は位数2の第1種ベッセル関数で表現される。片側の境界節点に制御盤を設置する片端制御の場合(上流側と下流側と下流側)と両側境界節点に設置して両端制御する場合の3つの場合について特性及び制御性能の時間軸シミュレーション検証より,この制御アルゴリズムが走行ロープシステムの波動制御を実現することを検証した。制御アルゴリズムは境界から1差分間隔内側の節点の実計測変位と本年度に導出した波動伝播厳密解との畳み込み積分で表され、走行速度ばパジメータとして畳み込み積分に含まれるため演算中に安定的に随時変更できる。また,本アルゴリズムを実用ロープシステムに適用するため、走行ロープに対するフリクションレス推力発生機構の開発を行い,前年度に部分的に製作した実験装置を完成させで予備制御実験を行った。
2.走行口ープシステムの波動伝搬特性解析:本制御法は見かけ上,境界条件を消失させて集中定数系無限構造として波動伝搬状態を実現しているので,制御時の波動伝搬特性と分布定数系の波動伝搬特性とを比較検討することにより,差分モデルに基づく制御性能め眼界を評価するごとができる。集中定数系と分布定数系の波動伝播状態め比較による現象理解は,構造としてより複雑である染の方が特徴はより明確に現れると考えられるので,本年度は梁に関してもロープと同じアプロをチによる制御の可能性め検討を行った。実用的なエレベータに用いられるロープでは剛性があるため梁としての特性解明も必要である。
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