2007 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
18560244
|
|---|
| Research Institution | The University of Electro-Communications |
|---|
Principal Investigator |
田中 一男 The University of Electro-Communications, 電気通信学部, 教授 (00227125)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大竹 博 電気通信大学, 電気通信学部, 助教 (60377017)
|
|---|
| Keywords | 飛行ロボット / サイクロジャイロ翼 / 多項式ファジィモデル / 非線形システム / 制御系設計 / Sum of Squares |
|---|
| Research Abstract |
平成19年度は以下の成果を得た。
(1)ロボットの改良:前年度に開発したロボットに関して改良を加えた。
(2)実験システムの構築:必要なセンサ群をロボットに搭載し、センサ情報をコンピュータに取り込めるようにプログラミングを行った。ロボットのアクチュエータをコンピュータからの信号で駆動できるようにすることで、センサ→コンピュータ→ロボットという一連の閉ループ系の制御システムの構築を行った。
(3)ロボットダイナミクスのモデリング:(2)で構築した実験システムを利用し、ロボットのダイナミクスのモデル化を行った。ロボットの基本的なダイナミクスは力学的特性を考慮し、ラグランジュ法などを用いて運動方程式を導出し、運動方程式の中に含まれるパラメータを正確に決定するために、入出力データに基づくシステム同定を行った。具体的には、ロボットのアクチュエータに同定信号を印加し、センサからそのときの出力信号(出力データ)を収集したうえで、統計的手法に基づくシステム同定手法により運動方程式のパラメータを決定した。
(4)制御系設計と実機実験:(3)で得られたロボットのダイナミックモデルを用いて制御系設計を行うことが最終的な目的であったが、まずは、その前段階として各変数独立なPID制御器を設計した。(2)で構築した実験システムに対して姿勢3自由度のみを制御する実機実験を行った結果、PID制御器では安定化が難しいことがわかり、今後は(3)で構築したモデルに基づく(干渉を考慮した)非線形多変数制御系設計を行うこととした。
|
Research Products
(17 results)
